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빠르게 배우고, 선명하게 기록하다: Swift's Tech Note
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KDDX 한국형 차기 구축함 전투체계 총정리 (2026) | 통합마스트·듀얼밴드AESA·이지스급 국산화
KDDX(한국형 차기 구축함)는 선체부터 전투체계, 다기능 위상배열레이더, 무장까지 국내 순수 기술로 건조되는 대한민국 해군 최초의 7,000톤급 '한국형 이지스' 구축함입니다. 2026년 가을, 국방과학연구소(ADD) 삼척해양연구센터 육상시험평가체계(LBTS)에서 KDDX의 핵심 두뇌이자 눈·귀 역할을 하는 통합 마스트(I-MAST)와 지능형 함정전투체계(CMS) 실물이 언론에 최초 공개되었습니다. 이 글에서는 공개된 실물 기술을 중심으로 스텔스 통합 마스트의 구조, 듀얼밴드(S/X) AESA 레이더의 원리, 미 해군 이지스 구축함과의 차이점, 그리고 향후 전력화 일정까지 정리했습니다.3줄 요약국내 순수 독자 기술로 개발되는 최초의 7,000톤급 차세대 구축함(KDDX)의 통합 마스트와 지능형 함정전투..
2026.10.05
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[ PX4 ] PX4 SITL OFFBOARD 제어를 Unity 와 연동하기
이전 강의 내용 참고 https://swiftcam.tistory.com/785 1. ROS TCP Connector 빌드1) git 저장소에서 다운 git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git 2) Qos 수준 변경Unity가 best 수준을 요구하므로 맞추어주지 않으면 데이터 전송되지 않음아래 경로에서 subscriber.py 파일을 찾아서 아래 내용으로 수정해줌~/workspace/ros2_ws_px4/src/ROS-TCP-Endpoint/ros_tcp_endpoint qos_profile = QoSProfile(depth=queue_size, reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST..
2026.03.14
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PX4와 유니티 좌표계
1. PX4 좌표계: NED (North-East-Down)PX4를 포함한 대부분의 항공 역학 시스템은 NED 좌표계를 사용합니다.기준: 오른손 법칙 (Right-Handed)축 방향:X축: 북쪽 (North)Y축: 동쪽 (East)Z축: 아래쪽 (Down) → 지면 방향이 (+)입니다.특징: 드론이 이륙하여 고도가 높아질수록 $Z$값은 **음수($-$)**로 커집니다. (예: 고도 10m → $Z = -10$)2. Unity 좌표계: ENU 기반 Left-Handed Y-UpUnity는 게임 엔진에서 흔히 사용하는 왼손 법칙 기반의 Y-Up 좌표계를 사용합니다.기준: 왼손 법칙 (Left-Handed)축 방향:X축: 오른쪽 (East / Right)Y축: 위쪽 (Up) → 하늘 방향이 (+)입니다.Z축..
2026.03.14
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openClaw 설치 가이드 | 오라클 무료 서버로 24시간 AI 비서 + 텔레그램 연동
OpenClaw를 오라클 클라우드 무료 서버(RAM 1GB)에 올려 24시간 동작하는 AI 비서를 만들고 텔레그램으로 연결한 실전 기록입니다. 1GB 메모리 한계를 스왑과 Node.js 힙 설정으로 넘긴 방법, 텔레그램 페어링 오류 해결법, 그리고 운영하면서 알게 된 보안 설정까지 순서대로 정리했습니다.3줄 요약무료 1GB 서버에서는 스왑 8GB + NODE_OPTIONS 힙 확장이 있어야 설치와 실행이 안정적입니다.텔레그램은 서버가 먼저 접속하는 롱 폴링 방식이라 18789 포트를 인터넷에 열 필요가 없습니다. 관리 화면은 SSH 터널로 접속하세요.systemd 등록과 linger 설정까지 마치면 SSH를 끊어도 비서가 계속 동작합니다.목차OpenClaw란?서버 선택: 오라클 무료 인스턴스 비교인스턴스..
2026.01.31
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[Flightmare 시리즈 4] Docker 속 ROS 노드를 VS Code로 해부하기 (GDB 디버깅 완벽 가이드)
지난 Part 3에서는 C++로 fmp_waypoint 노드를 작성해 드론을 목표 좌표로 이동시키는 데 성공했습니다. 코드가 짧을 때는 괜찮았지만, 로직이 복잡해지거나 Segmentation Fault가 발생할 때마다 printf로 로그를 찍어 확인하는 것은 너무나 비효율적이었습니다.우리의 목표는 명확합니다. "VS Code의 강력한 디버깅 기능(Breakpoints, Variable Watch)을 Docker 컨테이너 내부의 ROS 노드에 적용하는 것."하지만 호스트(Host) PC와 **도커(Container)**라는 격리된 환경 차이 때문에 수많은 난관(GLIBC 버전, 라이브러리 경로 등)을 넘어야 했습니다. 오늘은 그 "삽질"의 기록과 최종 해결책을 공유합니다. 0. 기술적 배경 (Backgr..
2026.01.18
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[Flightmare 시리즈 3] 드론 자율비행, ROS 기반 Waypoint 비행 구현
안녕하세요! 지난 포스팅(Part 2)에서는 ROS 없이 순수 C++ 프로젝트(Standalone)에서 Flightlib 라이브러리를 링크하여 드론을 단순 상승시키는 방법을 다루었습니다. 가볍게 테스트하기엔 좋았지만, 실제 자율비행 시스템을 개발하려면 센서 데이터 처리와 노드 간 통신이 필수적입니다.오늘 Part 3에서는 다시 ROS(Robot Operating System)의 정석 환경으로 돌아와, **"C++ 코드로 드론을 특정 좌표(Waypoint)로 이동시키는 노드"**를 구현해 보겠습니다.이 과정은 단순한 이동처럼 보이지만, Unity Bridge 연결 → 객체 생성 → 상태(State) 업데이트 → 렌더링으로 이어지는 Flightmare 제어 루프의 핵심을 이해하는 중요한 단계입니다. 0. 개..
2026.01.18
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[Flightmare 시리즈 2] Docker 환경에서 C++ 프로젝트와 Unity 연동하기 (Standalone Build)
안녕하세요! 지난 포스팅에서는 [Flightmare 시리즈 1] Docker를 활용한 Flightmare 빌드 및 환경 구축을 다루었습니다. 복잡한 의존성을 Docker로 깔끔하게 해결하고, 예제 런처를 실행하는 것까지 성공했었죠.오늘은 그 후속편으로, **"나만의 C++ 프로젝트를 만들어 Flightmare Unity와 직접 연동하는 방법"**을 정리해 보려 합니다. ROS 패키지 내부에서 개발하는 것이 정석이지만, 알고리즘 테스트나 가벼운 시뮬레이션을 위해 Standalone C++ 프로젝트에서 이미 빌드된 라이브러리(flightlib)를 가져다 쓰는 방법을 익혀두면 매우 유용합니다. Flightmare의 핵심은 물리 엔진인 flightlib과 그래픽 엔진인 Unity가 **ZeroMQ(ZMQ)**라..
2026.01.18
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[2026년 미국주식 로드맵] 1월부터 12월까지, 부의 기회를 잡는 분기별 투자 전략
안녕하세요! 2026년 새해가 밝았습니다. 올해 미국 주식 시장은 그 어느 때보다 역동적이고 변동성이 클 것으로 예상됩니다. AI 기술의 현실화, 연준 의장 교체, 그리고 연말 중간 선거까지 굵직한 이벤트들이 줄지어 기다리고 있기 때문입니다. 오늘은 2026년 시장을 한눈에 파악할 수 있는 분기별 로드맵과 함께, 우리가 주목해야 할 핵심 투자 전략을 심층 분석해 보겠습니다.1. 2026년 시장을 바라보는 새로운 렌즈: "AI가 돈이 되는가?"작년까지의 시장이 "AI 기술이 얼마나 놀라운가?"에 열광했다면, 2026년은 **"그 AI가 실제로 돈을 벌어다 주는가?"**를 냉정하게 평가하는 해입니다.팔란티어, 테슬라, 마이크로소프트 등 주요 빅테크 기업들이 최근 조정을 받은 이유는 더 이상 '스토리'만으로는..
2026.01.11
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[2026년 대전망] 트럼프의 세 가지 카드와 역대급 강세장: 저금리·AI·국방 패권의 시대
안녕하세요! 오늘은 2026년을 맞이하며 우리가 반드시 주목해야 할 미국 증시의 방향성을 깊이 있게 파헤쳐 보려 합니다. 트럼프 정부 2기가 본격화되는 2026년은 단순한 성장을 넘어, 미국의 국가 구조 자체가 재편되는 시기입니다. 트럼프 대통령이 던진 첫 번째 도미노가 무엇인지 알아야 다음 상승장을 선점할 수 있습니다. 5,000자 분량의 심층 분석을 통해 미래 부의 지도를 함께 그려보시죠.1. 첫 번째 카드: 국방 수권법(NDAA)과 '황금 함대'의 부활미국의 **국방 수권법(NDAA)**은 단순히 군대에 예산을 배정하는 법안이 아닙니다. 이것은 미국이 향후 몇 년간 어떤 기술과 어떤 산업에 국가적 역량을 쏟아부을지 보여주는 **'산업 설계도'**입니다. 2026년 미국의 국가 안보 예산은 무려 9,..
2026.01.11
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2026 자율주행 대전쟁: 젠슨 황 vs 일론 머스크, 승자는 누가 될 것인가?
안녕하세요! 오늘은 자동차 산업의 판도를 완전히 뒤흔들고 있는 두 거물, 엔비디아의 젠슨 황과 테슬라의 일론 머스크가 벌이는 자율주행 전쟁에 대해 깊이 있게 분석해 보려 합니다. 최근 열린 CES 2026에서 젠슨 황이 '피지컬 AI'의 시대를 선언하며 선전포고를 날렸고, 머스크는 곧바로 반격에 나섰습니다. 이들의 싸움은 단순히 "누가 더 운전을 잘하는 차를 만드느냐"의 문제가 아닙니다. 미래의 물리적 세상을 지배할 '두뇌'를 누가 장악하느냐의 전쟁입니다.1. 피지컬 AI: 모니터를 뚫고 나온 인공지능의 시대젠슨 황은 자율주행을 **'로봇공학의 챗GPT 순간'**이라고 표현했습니다. 우리가 지금까지 접했던 AI가 텍스트나 이미지를 생성하는 '디지털 AI'였다면, 이제는 현실 세계에서 직접 물체를 만지고,..
2026.01.11
