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[ PX4 ] PX4 SITL OFFBOARD 제어를 Unity 와 연동하기
이전 강의 내용 참고 https://swiftcam.tistory.com/785 1. ROS TCP Connector 빌드1) git 저장소에서 다운 git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git 2) Qos 수준 변경Unity가 best 수준을 요구하므로 맞추어주지 않으면 데이터 전송되지 않음아래 경로에서 subscriber.py 파일을 찾아서 아래 내용으로 수정해줌~/workspace/ros2_ws_px4/src/ROS-TCP-Endpoint/ros_tcp_endpoint qos_profile = QoSProfile(depth=queue_size, reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST..
2026.03.14
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PX4와 유니티 좌표계
1. PX4 좌표계: NED (North-East-Down)PX4를 포함한 대부분의 항공 역학 시스템은 NED 좌표계를 사용합니다.기준: 오른손 법칙 (Right-Handed)축 방향:X축: 북쪽 (North)Y축: 동쪽 (East)Z축: 아래쪽 (Down) → 지면 방향이 (+)입니다.특징: 드론이 이륙하여 고도가 높아질수록 $Z$값은 **음수($-$)**로 커집니다. (예: 고도 10m → $Z = -10$)2. Unity 좌표계: ENU 기반 Left-Handed Y-UpUnity는 게임 엔진에서 흔히 사용하는 왼손 법칙 기반의 Y-Up 좌표계를 사용합니다.기준: 왼손 법칙 (Left-Handed)축 방향:X축: 오른쪽 (East / Right)Y축: 위쪽 (Up) → 하늘 방향이 (+)입니다.Z축..
2026.03.14
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24시간 AI 비서 OpenClaw 오라클에서 구축하기 + 텔레그램 연동
최근 개인용 AI 게이트웨이인 OpenClaw를 클라우드에 올리는 프로젝트를 진행했습니다. 맥북에어와 같은 로컬 환경은 속도는 빠르지만, 전원을 끄면 비서도 함께 잠든다는 단점이 있죠. 24시간 상시 대기를 위해 오라클 클라우드(OCI) Always Free E1 인스턴스를 선택했습니다.하지만 무료 인스턴스의 1GB RAM은 가혹했습니다. 설치부터 텔레그램 연동까지, 숱한 에러를 뚫고 해결한 '실전 디버깅' 기록을 공유합니다. 1-1. 전제 조건 및 환경 구성OS: Ubuntu 22.04 LTS (Oracle Cloud E1)Runtime: Node.js v24+, pnpmMemory: 1GB Physical RAM + 8GB Swap File준비물: Gemini API Key, Telegram Bot..
2026.01.31
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[Flightmare 시리즈 4] Docker 속 ROS 노드를 VS Code로 해부하기 (GDB 디버깅 완벽 가이드)
지난 Part 3에서는 C++로 fmp_waypoint 노드를 작성해 드론을 목표 좌표로 이동시키는 데 성공했습니다. 코드가 짧을 때는 괜찮았지만, 로직이 복잡해지거나 Segmentation Fault가 발생할 때마다 printf로 로그를 찍어 확인하는 것은 너무나 비효율적이었습니다.우리의 목표는 명확합니다. "VS Code의 강력한 디버깅 기능(Breakpoints, Variable Watch)을 Docker 컨테이너 내부의 ROS 노드에 적용하는 것."하지만 호스트(Host) PC와 **도커(Container)**라는 격리된 환경 차이 때문에 수많은 난관(GLIBC 버전, 라이브러리 경로 등)을 넘어야 했습니다. 오늘은 그 "삽질"의 기록과 최종 해결책을 공유합니다. 0. 기술적 배경 (Backgr..
2026.01.18
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[Flightmare 시리즈 3] 드론 자율비행, ROS 기반 Waypoint 비행 구현
안녕하세요! 지난 포스팅(Part 2)에서는 ROS 없이 순수 C++ 프로젝트(Standalone)에서 Flightlib 라이브러리를 링크하여 드론을 단순 상승시키는 방법을 다루었습니다. 가볍게 테스트하기엔 좋았지만, 실제 자율비행 시스템을 개발하려면 센서 데이터 처리와 노드 간 통신이 필수적입니다.오늘 Part 3에서는 다시 ROS(Robot Operating System)의 정석 환경으로 돌아와, **"C++ 코드로 드론을 특정 좌표(Waypoint)로 이동시키는 노드"**를 구현해 보겠습니다.이 과정은 단순한 이동처럼 보이지만, Unity Bridge 연결 → 객체 생성 → 상태(State) 업데이트 → 렌더링으로 이어지는 Flightmare 제어 루프의 핵심을 이해하는 중요한 단계입니다. 0. 개..
2026.01.18
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[Flightmare 시리즈 2] Docker 환경에서 C++ 프로젝트와 Unity 연동하기 (Standalone Build)
안녕하세요! 지난 포스팅에서는 [Flightmare 시리즈 1] Docker를 활용한 Flightmare 빌드 및 환경 구축을 다루었습니다. 복잡한 의존성을 Docker로 깔끔하게 해결하고, 예제 런처를 실행하는 것까지 성공했었죠.오늘은 그 후속편으로, **"나만의 C++ 프로젝트를 만들어 Flightmare Unity와 직접 연동하는 방법"**을 정리해 보려 합니다. ROS 패키지 내부에서 개발하는 것이 정석이지만, 알고리즘 테스트나 가벼운 시뮬레이션을 위해 Standalone C++ 프로젝트에서 이미 빌드된 라이브러리(flightlib)를 가져다 쓰는 방법을 익혀두면 매우 유용합니다. Flightmare의 핵심은 물리 엔진인 flightlib과 그래픽 엔진인 Unity가 **ZeroMQ(ZMQ)**라..
2026.01.18
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[2026 투자 가이드] ISA·연금·직투, 내 상황에 맞는 최적의 계좌는?
많은 투자자가 "남들이 좋다는 계좌"를 무작정 만듭니다. 하지만 신혼부부의 내 집 마련 자금과 은퇴를 앞둔 분의 노후 자금은 운용 방식이 완전히 달라야 합니다. 2026년 변화된 세법과 건강보험료 체계를 반영하여 각 계좌의 특징을 한눈에 비교해 보겠습니다. 1. 투자 계좌 3종 세트 한눈에 비교하기 가장 먼저 각 계좌의 핵심 스펙을 표로 정리했습니다. 이 표만 보셔도 나에게 필요한 계좌가 무엇인지 감을 잡으실 수 있습니다.구분ISA (중개형)연금저축펀드해외 주식 직투핵심 목적중기 목돈 마련 (3~5년)장기 노후 대비 (55세 이후)자유로운 인출/직접 투자투자 가능 종목국내 주식, 국내 상장 해외 ETF국내 상장 해외 ETF, 펀드미국 등 해외 상장 주식/ETF연간 납입 한도2,000만 원 (최대 1억)1..
2026.01.11
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[2026년 미국주식 로드맵] 1월부터 12월까지, 부의 기회를 잡는 분기별 투자 전략
안녕하세요! 2026년 새해가 밝았습니다. 올해 미국 주식 시장은 그 어느 때보다 역동적이고 변동성이 클 것으로 예상됩니다. AI 기술의 현실화, 연준 의장 교체, 그리고 연말 중간 선거까지 굵직한 이벤트들이 줄지어 기다리고 있기 때문입니다. 오늘은 2026년 시장을 한눈에 파악할 수 있는 분기별 로드맵과 함께, 우리가 주목해야 할 핵심 투자 전략을 심층 분석해 보겠습니다.1. 2026년 시장을 바라보는 새로운 렌즈: "AI가 돈이 되는가?"작년까지의 시장이 "AI 기술이 얼마나 놀라운가?"에 열광했다면, 2026년은 **"그 AI가 실제로 돈을 벌어다 주는가?"**를 냉정하게 평가하는 해입니다.팔란티어, 테슬라, 마이크로소프트 등 주요 빅테크 기업들이 최근 조정을 받은 이유는 더 이상 '스토리'만으로는..
2026.01.11
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[2026년 대전망] 트럼프의 세 가지 카드와 역대급 강세장: 저금리·AI·국방 패권의 시대
안녕하세요! 오늘은 2026년을 맞이하며 우리가 반드시 주목해야 할 미국 증시의 방향성을 깊이 있게 파헤쳐 보려 합니다. 트럼프 정부 2기가 본격화되는 2026년은 단순한 성장을 넘어, 미국의 국가 구조 자체가 재편되는 시기입니다. 트럼프 대통령이 던진 첫 번째 도미노가 무엇인지 알아야 다음 상승장을 선점할 수 있습니다. 5,000자 분량의 심층 분석을 통해 미래 부의 지도를 함께 그려보시죠.1. 첫 번째 카드: 국방 수권법(NDAA)과 '황금 함대'의 부활미국의 **국방 수권법(NDAA)**은 단순히 군대에 예산을 배정하는 법안이 아닙니다. 이것은 미국이 향후 몇 년간 어떤 기술과 어떤 산업에 국가적 역량을 쏟아부을지 보여주는 **'산업 설계도'**입니다. 2026년 미국의 국가 안보 예산은 무려 9,..
2026.01.11
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2026 자율주행 대전쟁: 젠슨 황 vs 일론 머스크, 승자는 누가 될 것인가?
안녕하세요! 오늘은 자동차 산업의 판도를 완전히 뒤흔들고 있는 두 거물, 엔비디아의 젠슨 황과 테슬라의 일론 머스크가 벌이는 자율주행 전쟁에 대해 깊이 있게 분석해 보려 합니다. 최근 열린 CES 2026에서 젠슨 황이 '피지컬 AI'의 시대를 선언하며 선전포고를 날렸고, 머스크는 곧바로 반격에 나섰습니다. 이들의 싸움은 단순히 "누가 더 운전을 잘하는 차를 만드느냐"의 문제가 아닙니다. 미래의 물리적 세상을 지배할 '두뇌'를 누가 장악하느냐의 전쟁입니다.1. 피지컬 AI: 모니터를 뚫고 나온 인공지능의 시대젠슨 황은 자율주행을 **'로봇공학의 챗GPT 순간'**이라고 표현했습니다. 우리가 지금까지 접했던 AI가 텍스트나 이미지를 생성하는 '디지털 AI'였다면, 이제는 현실 세계에서 직접 물체를 만지고,..
2026.01.11
