728x90 반응형 px413 728x90 반응형 [ PX4 ] HITL ( Hardware In-The Loop Simulation ) HITL은 SW가 개발되면 하드웨어에 직접 포팅하여 시뮬레이션 환경에서 그 기능을 검증하는 과정으로 야외 기능시험 이전의 모든 시험을 진행하는 과정이다. 야외에서 수행할 수 없는 환경도 시뮬레이션상에서 진행이 가능하므로 가장 많은 시험이 가능한 단계라고 생각한다. SITL과 다른 점은 SW가 하드웨어에서 직접 운영된다는 것이다. PX4 HITL의 환경은 아래와 같이 구성된다. PX4 HITL은 PX4 Controller가 포함된 펌웨어가 올라가는 하드웨어이다. 본인은 CubeOrange를 사용하기로 하고 여기에 PX4 HITL 펌웨어를 올린다. 다만 펌웨어를 올릴때 HITL 모드로 한다. 일반 펌웨어와 다른 점은 실제 하드웨어 센서와 구동기를 사용하지 않고 시뮬레이션 환경에서 구성된 가상의 센서와 구동.. 2024. 10. 10. [ PX4 ] Matlab UAVToolkit PX4 패키지를 이용한 개발 환경설정 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 9. 28. NuttX OS 알아보기 개발 환경 장비: 노트북 OS: Ubuntu 20.04 타겟보드: STM32F407 에뮬레이터: SEGGER J-Link 1. 개발 환경설정 필수 패키지 설치 sudo apt-get install automake bison build-essential flex gcc-arm-none-eabi gperf git libncurses5-dev libtool libusb-dev libusb-1.0.0-dev pkg-config -y OpenOCD 설치 설치 configure 에는 다양한 에뮬레이터를 활성화하는 옵션이 포함되어 있다. 본인은 J-link를 사용하는데 configure 실행시 아래와 같은 에러가 나면 J-link용 libjaylink-0.2 패키지를 별도로 설치해야 한다. $ mkdir nuttxs.. 2023. 3. 16. PX4 Ulog Analyzer MAVGCL 설치과정(Failed) MAVGCL Log Analyzer 선행과정 java, openjdk 17 버전 이상이 설치되어 있어야 한다. maven 3.8.4 이상 버전이 설치되어 있어야 한다. swift@Swift:/opt$ java --version openjdk 17.0.4 2022-07-19 OpenJDK Runtime Environment (build 17.0.4+8-Ubuntu-120.04) OpenJDK 64-Bit Server VM (build 17.0.4+8-Ubuntu-120.04, mixed mode, sharing) swift@Swift:/opt$ mvn --version Apache Maven 3.8.6 (84538c9988a25aec085021c365c560670ad80f63) Maven home: /op.. 2022. 10. 3. Docker에서 PX4_SITL과 MAVROS를 이용하여 Offboard 제어하기 1. Docker에서 PX4개발 환경 구축하기 Ubuntu 에서 PX4 소스코드를 빌드하는 과정은 Docker의 PX4 이미지를 이용하여 쉽게 설치가 가능하며, 상세한 과정은 아래 게시글을 확인한다. https://swiftcam.tistory.com/604 Docker를 이용한 PX4 개발 환경 구축하기(px4-dev-ros-melodic) PX4 개발환경을 갖추기 위해서는 Ubuntu, ROS, catkin tools, 컴파일러등 설치할 것들이 매우 많다. 필자는 이전에 Ubuntu 18.04에서 개발환경을 갖추고 사용하여 왔지만 Docker를 대부분의 과정들이 Docker의 swiftcam.tistory.com PX4 소스코드는 SITL 환경에서 가제보와 연동하기 위해 아래와 같은 target 명으.. 2022. 8. 19. Docker를 이용한 PX4 개발 환경 구축하기(px4-dev-ros-melodic) PX4 개발환경을 갖추기 위해서는 Ubuntu, ROS, catkin tools, 컴파일러등 설치할 것들이 매우 많다. 필자는 이전에 Ubuntu 18.04에서 개발환경을 갖추고 사용하여 왔지만 Docker를 대부분의 과정들이 Docker의 이미지 형태로 만들어져 있기 때문에 소스코드만 컴파일하면 된다. 매우 사용하기 편리하며, 필요에 따라서 저장한 코드를 다시 Docker환경에서 작업할 수도 있다. 따라서 오늘은 복잡한 PX4 개발환경을 Docker를 이용하여 쉽게 구축하는 방법을 다루고자 한다. 1. Docker 설치는 아래 참고한다. 먼저, Ubuntu환경에서 Docker가 PC에 설치되어 있어야 한다. 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하면 된다. https://swiftcam.tistory.com.. 2022. 8. 18. PX4와 Mavlink로를 연동하여 군집드론 시뮬레이션하는 방법 이 과정은 px4의 공식문서를 참고해서 작성하였다. https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html Multi-Vehicle Simulation with Gazebo | PX4 User Guide Multi-Vehicle Simulation with Gazebo This topic explains how to simulate multiple UAV vehicles using Gazebo and SITL (Linux only). A different approach is used for simulation with and without ROS. Multiple Vehicle with Gazebo (No ROS) To.. 2021. 8. 23. PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 개발환경 Ubuntu 20.04 ROS noetic PX4_SITL PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following package was automatically installed and is no longer required: libllvm11 Use 'sudo apt autoremove' to .. 2021. 8. 22. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm웨어를 컴파일하기 위해서는 먼저 ROS, catkin_tools등 필요한 개발환경이 구축되어야 한다. PX4 개발 환경을 구축하는 방법은 아래 포스팅을 확인하기 바란다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N..swiftcam.tistory.. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] SITL 미션 수행 지난 시간에 SITL을 gazebo 환경에서 동작해보았다. 몇가지 간단한 명령으로 제어가 가능하다. 하지만 그라운드 스테이션에서 제어명령을 주게되면 더욱 다양한 미션 수행이 가능하다. 여기서 사용할 그라운드 스테이션은 QGroundControl 이라는 오픈소스 프로그램이다. 이 프로그램은 QT 베이스로 개발되어 플랫폼에 상관없이 동작한다. 즉, 윈도우, 리눅스, 심지어 안드로이드 기반 스마트폰이나 테블릿에서도 동작이 가능하다. QGroundControl과 PX4, Gazebo는 서로 어떻게 연동이 되는가? 아래 그림처럼 서로 UDP로 연동되어 있다. PX4는 서로 UDP로 QGroundControl과 Gazebo와 연결되어 있고 제어 명령을 받고 상태정보를 전송해는 방법으로 연동한다. 지난 번에 Gaze.. 2019. 7. 13. 이전 1 2 다음
