728x90 반응형 ROS7 728x90 반응형 [Flightmare 시리즈 3] 드론 자율비행, ROS 기반 Waypoint 비행 구현 안녕하세요! 지난 포스팅(Part 2)에서는 ROS 없이 순수 C++ 프로젝트(Standalone)에서 Flightlib 라이브러리를 링크하여 드론을 단순 상승시키는 방법을 다루었습니다. 가볍게 테스트하기엔 좋았지만, 실제 자율비행 시스템을 개발하려면 센서 데이터 처리와 노드 간 통신이 필수적입니다.오늘 Part 3에서는 다시 ROS(Robot Operating System)의 정석 환경으로 돌아와, **"C++ 코드로 드론을 특정 좌표(Waypoint)로 이동시키는 노드"**를 구현해 보겠습니다.이 과정은 단순한 이동처럼 보이지만, Unity Bridge 연결 → 객체 생성 → 상태(State) 업데이트 → 렌더링으로 이어지는 Flightmare 제어 루프의 핵심을 이해하는 중요한 단계입니다. 0. 개.. 2026. 1. 18. PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 개발환경 Ubuntu 20.04 ROS noetic PX4_SITL PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following package was automatically installed and is no longer required: libllvm11 Use 'sudo apt autoremove' to .. 2021. 8. 22. Ubuntu 20.04에 ROS Noetic 설치하기 설치에 참고할 문서 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo wiki.ros.org Ubuntu 18.04에서 ROS Melodic 설치하는 .. 2021. 8. 16. PX4 개발자] Object Avoidance 기능 관련 자료수집 Ardupilot Simple Object avoidance ardupilot.org/copter/docs/common-simple-object-avoidance.html# Simple Object Avoidance — Copter documentation Horizontal object avoidance works in AltHold and Loiter modes. Upward object avoidance works in LOITER, ALTHOLD, and POSHOLD modes only. Warning Only one proximity sensor source can be enabled, using either a 360 degree lidar or up to 9 rangefinders. Whi.. 2020. 11. 29. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 SITL 수행 앞서 PX4 펌웨어를 컴파일해보았다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N.. swiftcam.tistory.com swiftcam.tistory.com/269 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm.. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (NuttX based hardware, Qualcomm Snapdragon Flight hardware, Linux-based hardware, Simulation). PX4 개발자 사이트에 가면 현재 리눅스에서 개발하는 OS 버전은 Ubuntu Linux LTS 18.04에 ROS는 Melodic 버전을 사용한다.이전에 Ubuntu 16.04에서 ROS.. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] ROS 설치 및 SITL 지난번 포스팅에 px4_sitl_default을 컴파일해보았다. 이 타겟을 이용하면 하드웨어가 없더라도 펌웨어만으로 SITL(Software In-the Loop)을 구현할 수가 있다. SITL이란 순수 소프트웨어로 하드웨어의 기능을 구현하여 하드웨어 없이 시험이 가능한 기능 검증의 방법이다. px4의 SITL 환경은 자바 기반의 jVAM과 ROS 기반의 gazebo를 이용하는 방법이 있다. 여기서는 ROS의 gazebo를 이용한 방법으로 SITL을 구축하고자 한다. 따라서 gazebo를 사용하기 위해서는 먼저 ROS를 설치해야 한다. ROS는 우분투의 환경과 매칭되는 버전을 사용해야 하는데 우분투 16.04는 Kinetic 버전과 호환된다. 따라서 ROS는 Kinetic 버전으로 설치한다. ROS Ki.. 2019. 7. 11. 이전 1 다음
