728x90 반응형 Gazebo9 728x90 반응형 Docker에서 PX4_SITL과 MAVROS를 이용하여 Offboard 제어하기 1. Docker에서 PX4개발 환경 구축하기 Ubuntu 에서 PX4 소스코드를 빌드하는 과정은 Docker의 PX4 이미지를 이용하여 쉽게 설치가 가능하며, 상세한 과정은 아래 게시글을 확인한다. https://swiftcam.tistory.com/604 Docker를 이용한 PX4 개발 환경 구축하기(px4-dev-ros-melodic) PX4 개발환경을 갖추기 위해서는 Ubuntu, ROS, catkin tools, 컴파일러등 설치할 것들이 매우 많다. 필자는 이전에 Ubuntu 18.04에서 개발환경을 갖추고 사용하여 왔지만 Docker를 대부분의 과정들이 Docker의 swiftcam.tistory.com PX4 소스코드는 SITL 환경에서 가제보와 연동하기 위해 아래와 같은 target 명으.. 2022. 8. 19. Docker를 이용한 PX4 개발 환경 구축하기(px4-dev-ros-melodic) PX4 개발환경을 갖추기 위해서는 Ubuntu, ROS, catkin tools, 컴파일러등 설치할 것들이 매우 많다. 필자는 이전에 Ubuntu 18.04에서 개발환경을 갖추고 사용하여 왔지만 Docker를 대부분의 과정들이 Docker의 이미지 형태로 만들어져 있기 때문에 소스코드만 컴파일하면 된다. 매우 사용하기 편리하며, 필요에 따라서 저장한 코드를 다시 Docker환경에서 작업할 수도 있다. 따라서 오늘은 복잡한 PX4 개발환경을 Docker를 이용하여 쉽게 구축하는 방법을 다루고자 한다. 1. Docker 설치는 아래 참고한다. 먼저, Ubuntu환경에서 Docker가 PC에 설치되어 있어야 한다. 설치하는 방법은 아래 링크를 참조하면 된다. https://swiftcam.tistory.com.. 2022. 8. 18. [ PX4 SITL ] MAVROS를 이용한 SITL OFFBOARD 제어 본 과정은 'PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션 하는 방법;에서 이어지는 내용이므로, 환경설정 및 SITL 시뮬레이션 수행방법은 아래 과정을 통하여 미리 학습하시기 바랍니다. https://swiftcam.tistory.com/407 PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done B.. swiftcam.tistory.com 환경설정 OS: Ubuntu 20.04 .. 2021. 9. 8. PX4와 Mavlink로를 연동하여 군집드론 시뮬레이션하는 방법 이 과정은 px4의 공식문서를 참고해서 작성하였다. https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html Multi-Vehicle Simulation with Gazebo | PX4 User Guide Multi-Vehicle Simulation with Gazebo This topic explains how to simulate multiple UAV vehicles using Gazebo and SITL (Linux only). A different approach is used for simulation with and without ROS. Multiple Vehicle with Gazebo (No ROS) To.. 2021. 8. 23. PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 개발환경 Ubuntu 20.04 ROS noetic PX4_SITL PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following package was automatically installed and is no longer required: libllvm11 Use 'sudo apt autoremove' to .. 2021. 8. 22. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 SITL 수행 앞서 PX4 펌웨어를 컴파일해보았다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N.. swiftcam.tistory.com swiftcam.tistory.com/269 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm.. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (NuttX based hardware, Qualcomm Snapdragon Flight hardware, Linux-based hardware, Simulation). PX4 개발자 사이트에 가면 현재 리눅스에서 개발하는 OS 버전은 Ubuntu Linux LTS 18.04에 ROS는 Melodic 버전을 사용한다. 이전에 Ubuntu 16.04에서 ROS .. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] SITL 미션 수행 지난 시간에 SITL을 gazebo 환경에서 동작해보았다. 몇가지 간단한 명령으로 제어가 가능하다. 하지만 그라운드 스테이션에서 제어명령을 주게되면 더욱 다양한 미션 수행이 가능하다. 여기서 사용할 그라운드 스테이션은 QGroundControl 이라는 오픈소스 프로그램이다. 이 프로그램은 QT 베이스로 개발되어 플랫폼에 상관없이 동작한다. 즉, 윈도우, 리눅스, 심지어 안드로이드 기반 스마트폰이나 테블릿에서도 동작이 가능하다. QGroundControl과 PX4, Gazebo는 서로 어떻게 연동이 되는가? 아래 그림처럼 서로 UDP로 연동되어 있다. PX4는 서로 UDP로 QGroundControl과 Gazebo와 연결되어 있고 제어 명령을 받고 상태정보를 전송해는 방법으로 연동한다. 지난 번에 Gaze.. 2019. 7. 13. [PX4 개발자] ROS 설치 및 SITL 지난번 포스팅에 px4_sitl_default을 컴파일해보았다. 이 타겟을 이용하면 하드웨어가 없더라도 펌웨어만으로 SITL(Software In-the Loop)을 구현할 수가 있다. SITL이란 순수 소프트웨어로 하드웨어의 기능을 구현하여 하드웨어 없이 시험이 가능한 기능 검증의 방법이다. px4의 SITL 환경은 자바 기반의 jVAM과 ROS 기반의 gazebo를 이용하는 방법이 있다. 여기서는 ROS의 gazebo를 이용한 방법으로 SITL을 구축하고자 한다. 따라서 gazebo를 사용하기 위해서는 먼저 ROS를 설치해야 한다. ROS는 우분투의 환경과 매칭되는 버전을 사용해야 하는데 우분투 16.04는 Kinetic 버전과 호환된다. 따라서 ROS는 Kinetic 버전으로 설치한다. ROS Ki.. 2019. 7. 11. 이전 1 다음
