728x90 반응형 분류 전체보기256 728x90 반응형 ROS2 humble 학습하기 1. turtlesim 실행해보기 1) turtlesim 패키지 리스트 확인$ ros2 pkg executables turtlesim 2) turtlesim 노드 실행$ ros2 run turtlesim turtlesim_node 아래와 같이 거북이 시뮬레이션 창이 나타남 3) turtlesim 텔레키보드 실행새로운 터미널 창을 열어서 원격으로 node에 명령을 줄 수 있는 키보드를 실행함$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 키보드로 명령을 입력하면 명령에 따라 거북이가 이동하거나 회전하게됨 2. ROS 구조 파악하기 1) Node노드는 실행가는한 프로세스아래와 같이 현재 실행중인 노드를 확인할 수 있음$ ros2 node list 노드의 정보는 아래 .. 2025. 1. 12. Ubuntu 22.04에 ROS2 humble 설치하기 설치과정은 아래와 같다. 1. 설치전$ sudo apt update$ sudo apt upgradeubuntu 업데이트 및 업그레이드 확인 2. 로컬 설치UTF-8 로컬은 한국이아니라 US 기준으로 설정$ sudo apt install locales$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8$ export LANG=en_US.UTF-8 3. ROS2 설치에 필요한 유틸리티 설치$ sudo apt update && sudo apt install -y \ curl \ gnupg \ lsb-release \ build-essential \ cmake \ git \ lib.. 2025. 1. 12. [ PX4 ] SITL(Software-in-the-loop) with MATLAB Simulink 1. PX4 펌웨어 PX4 펌웨어 다운로드$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git$ cd PX4-Autopilot/$ git checkout v1.14.0 -f$ git log$ git submodule update --init --recursive 펌웨어 빌드$ make px4_sitl_default 2. Simulink Hardware 설정 2. QGC 설정 3. Simulation 실행 1) JMAVSIM- 시리얼포트는 dmesg로 사전에 어디로 연결되어 있는지 확인하여 명령어를 입력한다. $ ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyAC.. 2024. 10. 20. [ PX4 ] HITL ( Hardware In-The Loop Simulation ) HITL은 SW가 개발되면 하드웨어에 직접 포팅하여 시뮬레이션 환경에서 그 기능을 검증하는 과정으로 야외 기능시험 이전의 모든 시험을 진행하는 과정이다. 야외에서 수행할 수 없는 환경도 시뮬레이션상에서 진행이 가능하므로 가장 많은 시험이 가능한 단계라고 생각한다. SITL과 다른 점은 SW가 하드웨어에서 직접 운영된다는 것이다. PX4 HITL의 환경은 아래와 같이 구성된다. PX4 HITL은 PX4 Controller가 포함된 펌웨어가 올라가는 하드웨어이다. 본인은 CubeOrange를 사용하기로 하고 여기에 PX4 HITL 펌웨어를 올린다. 다만 펌웨어를 올릴때 HITL 모드로 한다. 일반 펌웨어와 다른 점은 실제 하드웨어 센서와 구동기를 사용하지 않고 시뮬레이션 환경에서 구성된 가상의 센서와 구동.. 2024. 10. 10. [ PX4 ] Matlab UAVToolkit PX4 패키지를 이용한 개발 환경설정 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 9. 28. 선자령 백패킹 오늘은 추석 마지막 연휴 아이들과 함께 오늘부터 이틀간의 선자령 백패킹을 계획했다. 3명이서 각자 배낭을 짊어지기로 하고 아이들은 되도록 가벼운 옷이나 침낭을 넣어주기로 했다. 짐을 정리하고 무게가 무거운지 확인해봤다. 막내는 자기가 메는 가방이 가벼워서 기분이 좋다. 이렇게 춤을 추고 있다. 며칠동안 차량이 어느정도 정체가 되는지 확인해보니 아침 일찍 출발하는 걸이 가장 좋을 것 같다. 오늘은 모든 준비를 끝내고 7시 출발했다. 이전에 은진이와는 굴업도를 갔다왔고 재밌었던 기억이 있어서 은진이는 흔쾌히 동참한다고 했다. 의진이는 한번도 백패킹을 해본적이 없어서 지난 금요일 아빠와 한께 조비산을 둘이서 다녀왔다. 올라가는 사람들이 없자 무섭다고 그리고 누나가 없으니 심심하다고 하긴 했으나 갔다와서는 곧잘.. 2024. 9. 19. 티스토리에서 수식입력하기(MathJax) MathJax는 Latex 기반으로 티스토리에서 수식을 입력할 수 있는 인터페이스이다. 사용방법은 간단한 스크립트만 HTML 헤더에 적용해주면 사용이 가능하다. 다른 수식입력기를 HTML 편집모드에서만 가능하지만 아래 수식입력기는 일반 글쓰기 모드에서도 직접 입력이 가능하다. 1. 티스토리 설정 방법블로그 관리 → 꾸미기 → 스킨편집 → 오른쪽 상단의 HTML 편집으로 들어간다.아래와 같이 다음부분에 코드를 삽입해준다.HTML 편집을 저장한다. 삽입코드 2. 수식 사용하기일반 텍스트모드에서 수식 블럭을 입력한다.$$ \frac{n!}{k!(n-k)!} = \binom{n}{k} $$미리보기를 통해 보면 아래와 같이 변환된 수식을 확인할 수 있다.$$ \frac{n!}{k!(n-k)!} = .. 2024. 7. 21. 공부의 신 강성태 66일의 공부법 습관은 천재가 아닌 평범한 사람들이 큰 꿈을 현실로 만드는 방법 습관을 만드는 법칙밥먹고 약먹는 것처럼 일상적인 습관에 새로운 습관을 붙이면 쉽게 습관화할 수 있다.공부는 모르는 것을 알아가는 과정인데 많은 학생들이 내가 모르는 부분과 아는 부분을 구분하지 못한채 공부를 하고 있다. 배운 것을 보지않고 적어보거나 다른 사람에게 가르쳐보면 구분할 수 있다.집에 오자마자 한다. 이렇게 습관화한다.무리한 계획을 세우면 오히려 계획을 어기는 게 습관이 되어 버릴수 있다. 습관은 작게 시작해서 크게 키우는 것이다. 꾸준히 하는 과정에서 보람과 성취를 느끼고 매일 실천하면서 조금씩 늘려가라.공부하기로 마음먹었다면 애당초 참을 일을 만들지 않는 것이 좋다. 아침에 일어나 온갖 일을 다 처리한 후 공부를 시작한다면 .. 2024. 6. 8. 슬기로운 고등생활 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 6. 1. 에스파냐 역사 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 4. 13. 이전 1 2 3 4 ··· 26 다음
