728x90 반응형 MavLink5 728x90 반응형 Docker에서 PX4_SITL과 MAVROS를 이용하여 Offboard 제어하기 1. Docker에서 PX4개발 환경 구축하기 Ubuntu 에서 PX4 소스코드를 빌드하는 과정은 Docker의 PX4 이미지를 이용하여 쉽게 설치가 가능하며, 상세한 과정은 아래 게시글을 확인한다. https://swiftcam.tistory.com/604 Docker를 이용한 PX4 개발 환경 구축하기(px4-dev-ros-melodic) PX4 개발환경을 갖추기 위해서는 Ubuntu, ROS, catkin tools, 컴파일러등 설치할 것들이 매우 많다. 필자는 이전에 Ubuntu 18.04에서 개발환경을 갖추고 사용하여 왔지만 Docker를 대부분의 과정들이 Docker의 swiftcam.tistory.com PX4 소스코드는 SITL 환경에서 가제보와 연동하기 위해 아래와 같은 target 명으.. 2022. 8. 19. PX4와 Mavlink로를 연동하여 군집드론 시뮬레이션하는 방법 이 과정은 px4의 공식문서를 참고해서 작성하였다. https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html Multi-Vehicle Simulation with Gazebo | PX4 User Guide Multi-Vehicle Simulation with Gazebo This topic explains how to simulate multiple UAV vehicles using Gazebo and SITL (Linux only). A different approach is used for simulation with and without ROS. Multiple Vehicle with Gazebo (No ROS) To.. 2021. 8. 23. PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 개발환경 Ubuntu 20.04 ROS noetic PX4_SITL PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following package was automatically installed and is no longer required: libllvm11 Use 'sudo apt autoremove' to .. 2021. 8. 22. [PX4 개발자] SITL 미션 수행 지난 시간에 SITL을 gazebo 환경에서 동작해보았다. 몇가지 간단한 명령으로 제어가 가능하다. 하지만 그라운드 스테이션에서 제어명령을 주게되면 더욱 다양한 미션 수행이 가능하다. 여기서 사용할 그라운드 스테이션은 QGroundControl 이라는 오픈소스 프로그램이다. 이 프로그램은 QT 베이스로 개발되어 플랫폼에 상관없이 동작한다. 즉, 윈도우, 리눅스, 심지어 안드로이드 기반 스마트폰이나 테블릿에서도 동작이 가능하다. QGroundControl과 PX4, Gazebo는 서로 어떻게 연동이 되는가? 아래 그림처럼 서로 UDP로 연동되어 있다. PX4는 서로 UDP로 QGroundControl과 Gazebo와 연결되어 있고 제어 명령을 받고 상태정보를 전송해는 방법으로 연동한다. 지난 번에 Gaze.. 2019. 7. 13. [PX4 개발자] Pixhawk에 대해서... 픽스호스(Pixhawk)를 처음 알게된 것은 약 3년전 즈음이다. 처음에는 Arduino 기반의 Ardupilot을 접하게 되었다. 드론을 만들고 날려보는 것으로도 신기했지만, 비행제어기 소스를 직접 들여다 볼 수 있다는 것은 신세계였다. 오픈 소스를 이용하여 내가 만들 알고리즘을 드론에 올려 미션을 수행해보는 것이 오래전 바램이었거늘 해 놓은 것은 없이 오랜 시간이 지나버린 것 같다. 그 당시는 오픈 소스를 건드리는 사람이 극히 드물었지만 요즘은 많은 엔지니어들도 github 같은 곳에서 소스를 다운 받아 분석하고 자신이 수정한 코드를 업데이트하곤 한다. 오래전 꿈을 접지 못하고 늦게나마 건드려 보고자 다시 픽스호크 자료를 찾아보게 되었다. 픽스호크를 이용하여 시험해볼 수 있는 것은 굉장히 다양하다. .. 2019. 7. 9. 이전 1 다음
