728x90 반응형 인터럽트5 728x90 반응형 [STM32 자작드론] GPS 데이터 수신기 UART DMA 구현하기 Ublox NEO M8 GNSS 모듈 GPS, Galileo, GLONASS, DeiDou 수신 UART, SPI, I2C 인터페이스 NMEA, UBX 메시지 프로토콜 최대 30Hz(High Nav), 보통 1~10Hz 사용 u-center 프로그램있음 NMEA(The National Marine Electronics Association) 0183 프로토콜 UART 인터페이스 $GP??? 로 시작하는 아스키 Message 방식(데이터 길이가 가변이고 파싱코드 필요) ,로 데이터 필드 구분 범용적이며 데이터를 직관적으로 확이할 수 있음 NMEA 프로토콜 구조 애플리케이션 레이어에서의 문장 구조의 형식 및 특징은 다음과 같다. '$'로 시작한다. 첫 두 자리는 제품의 종류를 나타낸다. GPS 제품일 경우 .. 2023. 2. 5. [STM32] sysTick 을 이용한 usDelay 함수 만들기 STM32CubeIDE에서는 기본적으로 1ms단위로 입력이 가능한 msDelay를 제공한다. 그러나 가끔 시간을 측정하거나 1ms보다 작은 delay를 사용하고자 한다면 msDelay를 사용할 수 없다. us 단위의 delay를 만드는 방법은 타이머 소스를 사용하거나 system clock을 사용하거나 여러가지 방법이 있지만 오늘은 sysTick을 사용하여 usDelay함수를 구현해보고자 한다. 1. SysTick sysTick는 Cortex-M 코어에만 지원하는 24bit 타이머이다. Tick 타이머에 적합하도록 설계되어 있는 간단한 타이머이다. sysTick은 시스템 클럭를 그대로 사용하거나 8분주한 클럭을 소스로 사용할 수 있다. 타이머의 동작은 간단하다. Reload Register를 이용하여 타.. 2020. 3. 9. [아두이노 기초] 타이머 제어 아두이노 우노의 타이머의 종류와 기능에 대해 알아보고 타이머를 이용하여 지난번 제어했던 초음파 센서를 주기적으로 읽도록 변경한다. 1. 회로도 구성 초음파센서의 제어에 대한 내용은 지난번 글을 다시 한번 확인한다. https://swiftcam.tistory.com/132 불러오는 중입니다... 2. 기초개념 1) 아두이노 UNO 타이머 아두이노 UNO는 ATMege328p칩을 사용하기 때문에 3개의 타이머를 가지고 있다. 타이머 종류 해상도 라이브러리 용도 Timer 0 8bit SimpleTimer.h delay 함수 사용 Timer 1 16bit TimerOne.h Timer 2 8bit MsTimer2.h tone 함수 사용 - 타이머는 정확한 시간을 측정하거나 정확한 시간에 동작 수행을 하기 위.. 2020. 2. 18. [STM32 자작드론] 자이로 센서 인터페이스 사용할 센서는 Revolt FC에 내장된 IC20602 축 자이로, 3축 가속도가 있는 센서이다. ICM-20602는 자이로는 32kHz, 가속도는 4kHz 주기로 출력된다. 16bit ADC를 사용하며 노이즈 레벨이은 MPU 센서 대비 현저히 낮다. 상세한 사양은 아래 데이터시트를 참고하면 된다. https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2016/10/DS-000176-ICM-20602-v1.0.pdf 센서설정값은 다음과 같다. - 각속도 스케일: +/-2000dps - 가속도 스케일: +/-16 - LPF: 20Hz STM32F405는 ICM-20602 IMU센서와 SPI로 연결된다. ICM-20602는 SPI 통신과 I2C 통신 두가지 방식을 지원하는데 SP.. 2019. 10. 13. [STM32 - 자작드론개발] UART 디버그 포트 생성 UART 포트는 PC와 연결하여 터미널로 메시지를 수신하거나 제어 명령을 전달하여 간단한 제어를 하기에 적합하다. 이번 포스팅에서는 디버그용 UART를 연결하고 메시지 송수신 테스트를 할 예정이다. 1. UART 드라이버 설치 UART 칩셋은 여러가지가 있는데 본인이 사용할 모듈은 HC-340이다. 블루투스 UART와 블루투스 USB를 페어로 사용한다. 이 모듈은 UART 연결을 블루투스 무선으로 전송해주고 호스트 쪽은 UART로 연결할 수 있다. 무선이기 때문에 기체가 어느정도 떨어져있어도 되고 나중에 동작시험할 경우에도 편리한 점이 많기 때문에 이 모듈을 사용할 예정이다. 이 제품이 아니더라도 UART 블루투스 모듈을 검색하면 여러가지 제품이 있으니 구매해서 사용하면 된다. PC에 사용하는 모듈은 U.. 2019. 10. 12. 이전 1 다음
