728x90 반응형 QGroundControl3 728x90 반응형 [ PX4 SITL ] MAVROS를 이용한 SITL OFFBOARD 제어 본 과정은 'PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션 하는 방법;에서 이어지는 내용이므로, 환경설정 및 SITL 시뮬레이션 수행방법은 아래 과정을 통하여 미리 학습하시기 바랍니다. https://swiftcam.tistory.com/407 PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done B.. swiftcam.tistory.com 환경설정 OS: Ubuntu 20.04 .. 2021. 9. 8. [PX4 개발자] SITL 미션 수행 지난 시간에 SITL을 gazebo 환경에서 동작해보았다. 몇가지 간단한 명령으로 제어가 가능하다. 하지만 그라운드 스테이션에서 제어명령을 주게되면 더욱 다양한 미션 수행이 가능하다. 여기서 사용할 그라운드 스테이션은 QGroundControl 이라는 오픈소스 프로그램이다. 이 프로그램은 QT 베이스로 개발되어 플랫폼에 상관없이 동작한다. 즉, 윈도우, 리눅스, 심지어 안드로이드 기반 스마트폰이나 테블릿에서도 동작이 가능하다. QGroundControl과 PX4, Gazebo는 서로 어떻게 연동이 되는가? 아래 그림처럼 서로 UDP로 연동되어 있다. PX4는 서로 UDP로 QGroundControl과 Gazebo와 연결되어 있고 제어 명령을 받고 상태정보를 전송해는 방법으로 연동한다. 지난 번에 Gaze.. 2019. 7. 13. [PX4 개발자] ROS 설치 및 SITL 지난번 포스팅에 px4_sitl_default을 컴파일해보았다. 이 타겟을 이용하면 하드웨어가 없더라도 펌웨어만으로 SITL(Software In-the Loop)을 구현할 수가 있다. SITL이란 순수 소프트웨어로 하드웨어의 기능을 구현하여 하드웨어 없이 시험이 가능한 기능 검증의 방법이다. px4의 SITL 환경은 자바 기반의 jVAM과 ROS 기반의 gazebo를 이용하는 방법이 있다. 여기서는 ROS의 gazebo를 이용한 방법으로 SITL을 구축하고자 한다. 따라서 gazebo를 사용하기 위해서는 먼저 ROS를 설치해야 한다. ROS는 우분투의 환경과 매칭되는 버전을 사용해야 하는데 우분투 16.04는 Kinetic 버전과 호환된다. 따라서 ROS는 Kinetic 버전으로 설치한다. ROS Ki.. 2019. 7. 11. 이전 1 다음
