728x90 반응형 unity3 728x90 반응형 [Flightmare 시리즈 3] 드론 자율비행, ROS 기반 Waypoint 비행 구현 안녕하세요! 지난 포스팅(Part 2)에서는 ROS 없이 순수 C++ 프로젝트(Standalone)에서 Flightlib 라이브러리를 링크하여 드론을 단순 상승시키는 방법을 다루었습니다. 가볍게 테스트하기엔 좋았지만, 실제 자율비행 시스템을 개발하려면 센서 데이터 처리와 노드 간 통신이 필수적입니다.오늘 Part 3에서는 다시 ROS(Robot Operating System)의 정석 환경으로 돌아와, **"C++ 코드로 드론을 특정 좌표(Waypoint)로 이동시키는 노드"**를 구현해 보겠습니다.이 과정은 단순한 이동처럼 보이지만, Unity Bridge 연결 → 객체 생성 → 상태(State) 업데이트 → 렌더링으로 이어지는 Flightmare 제어 루프의 핵심을 이해하는 중요한 단계입니다. 0. 개.. 2026. 1. 18. [Flightmare 시리즈 2] Docker 환경에서 C++ 프로젝트와 Unity 연동하기 (Standalone Build) 안녕하세요! 지난 포스팅에서는 [Flightmare 시리즈 1] Docker를 활용한 Flightmare 빌드 및 환경 구축을 다루었습니다. 복잡한 의존성을 Docker로 깔끔하게 해결하고, 예제 런처를 실행하는 것까지 성공했었죠.오늘은 그 후속편으로, **"나만의 C++ 프로젝트를 만들어 Flightmare Unity와 직접 연동하는 방법"**을 정리해 보려 합니다. ROS 패키지 내부에서 개발하는 것이 정석이지만, 알고리즘 테스트나 가벼운 시뮬레이션을 위해 Standalone C++ 프로젝트에서 이미 빌드된 라이브러리(flightlib)를 가져다 쓰는 방법을 익혀두면 매우 유용합니다. Flightmare의 핵심은 물리 엔진인 flightlib과 그래픽 엔진인 Unity가 **ZeroMQ(ZMQ)**라.. 2026. 1. 18. [RPG 프로젝트 전격분석] UZH RPG의 Flightmare: Docker 기반 빌드 및 ROS/RL 연동 완벽 가이드 안녕하세요! 오늘은 고성능 물리 엔진과 Unity 그래픽을 결합하여 강화학습 및 제어 연구에 널리 쓰이는 드론 시뮬레이터, Flightmare의 구축 과정을 정리해 보려 합니다. UZH(취리히 연대)의 **RPG(Robotics and Perception Group)**는 드론 연구 분야에서 세계 최고의 권위를 자랑하는 연구실입니다. 이들이 개발한 Flightmare는 단순한 시뮬레이터를 넘어, 실제 드론의 기동을 완벽하게 재현하기 위해 고안된 강력한 툴체인입니다. 의존성 문제가 까다로운 시뮬레이터인 만큼, Docker를 활용해 환경을 격리하고 빌드하는 효율적인 방법을 소개합니다. 1. 도입: 왜 Flightmare인가?비전 기반의 드론 자율 주행 연구에서 가장 큰 난관은 '현실과 시뮬레이션 사이의 간.. 2026. 1. 10. 이전 1 다음