728x90 반응형 엔지니어링131 728x90 반응형 ROS2 humble 학습하기 1. turtlesim 실행해보기 1) turtlesim 패키지 리스트 확인$ ros2 pkg executables turtlesim 2) turtlesim 노드 실행$ ros2 run turtlesim turtlesim_node 아래와 같이 거북이 시뮬레이션 창이 나타남 3) turtlesim 텔레키보드 실행새로운 터미널 창을 열어서 원격으로 node에 명령을 줄 수 있는 키보드를 실행함$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 키보드로 명령을 입력하면 명령에 따라 거북이가 이동하거나 회전하게됨 2. ROS 구조 파악하기 1) Node노드는 실행가는한 프로세스아래와 같이 현재 실행중인 노드를 확인할 수 있음$ ros2 node list 노드의 정보는 아래 .. 2025. 1. 12. Ubuntu 22.04에 ROS2 humble 설치하기 설치과정은 아래와 같다. 1. 설치전$ sudo apt update$ sudo apt upgradeubuntu 업데이트 및 업그레이드 확인 2. 로컬 설치UTF-8 로컬은 한국이아니라 US 기준으로 설정$ sudo apt install locales$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 $ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8$ export LANG=en_US.UTF-8 3. ROS2 설치에 필요한 유틸리티 설치$ sudo apt update && sudo apt install -y \ curl \ gnupg \ lsb-release \ build-essential \ cmake \ git \ lib.. 2025. 1. 12. [ PX4 ] SITL(Software-in-the-loop) with MATLAB Simulink 1. PX4 펌웨어 PX4 펌웨어 다운로드$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git$ cd PX4-Autopilot/$ git checkout v1.14.0 -f$ git log$ git submodule update --init --recursive 펌웨어 빌드$ make px4_sitl_default 2. Simulink Hardware 설정 2. QGC 설정 3. Simulation 실행 1) JMAVSIM- 시리얼포트는 dmesg로 사전에 어디로 연결되어 있는지 확인하여 명령어를 입력한다. $ ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyAC.. 2024. 10. 20. [ PX4 ] HITL ( Hardware In-The Loop Simulation ) HITL은 SW가 개발되면 하드웨어에 직접 포팅하여 시뮬레이션 환경에서 그 기능을 검증하는 과정으로 야외 기능시험 이전의 모든 시험을 진행하는 과정이다. 야외에서 수행할 수 없는 환경도 시뮬레이션상에서 진행이 가능하므로 가장 많은 시험이 가능한 단계라고 생각한다. SITL과 다른 점은 SW가 하드웨어에서 직접 운영된다는 것이다. PX4 HITL의 환경은 아래와 같이 구성된다. PX4 HITL은 PX4 Controller가 포함된 펌웨어가 올라가는 하드웨어이다. 본인은 CubeOrange를 사용하기로 하고 여기에 PX4 HITL 펌웨어를 올린다. 다만 펌웨어를 올릴때 HITL 모드로 한다. 일반 펌웨어와 다른 점은 실제 하드웨어 센서와 구동기를 사용하지 않고 시뮬레이션 환경에서 구성된 가상의 센서와 구동.. 2024. 10. 10. [ PX4 ] Matlab UAVToolkit PX4 패키지를 이용한 개발 환경설정 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 9. 28. SwiftF4 FC 개발 프로젝트 (1) - 프로젝트 생성 및 디버그 환경 설정 swiftF4는 STM32F411CEU6 기반의 FC를 개발하는 프로젝트입니다. 하드웨어는 ATK-minifly 제품을 이용하고, 펌웨어는 Bitcraze사에서 나온 오픈소스 펌웨어 Crazyfile를 하드웨어에 맞도록 이식하여 개발할 예정입니다. 본 프로젝트를 하는 이유는 아래와 같습니다. 1) Crazyfile 기반의 오픈소스 펌웨어와 생태계 이해 2) 하드웨어에 맞는 이식성 3) 하드웨어 확장에 대한 개발 프로젝트 수행 본 프로젝트에서 나온 하드웨어에 대한 자료는 아래를 참고하면 됩니다. https://ko.aliexpress.com/item/1005006306684091.html?gatewayAdapt=glo2kor 117085.0₩ 5% OFF|오픈 소스 쿼드콥터 미니플라이 UAV 비행 제어, .. 2024. 3. 16. [STM32] VSCode에서 CrazyFlie 펌웨어 디버깅하기 VSCode에서 디버깅 환경을 구축하는 것은 아래 내용을 참고하면 된다. https://swiftcam.tistory.com/668 기본적으로 VScode를 최신버전으로 설치하고 나서, arm-none-eabi 툴체인과 gdb 디버거를 설치한다. 나는 기존에 사용하던 Jlink 기반의 gdb 디버거를 사용한다. 해당 내용은 bitcraze.io 홈페이지나 나와 있으나 여러가지 불필요한 부분을 제외하고 ubuntu 환경에서 디버그 동작이 가능한 과정을 확인해본다. 아래 bitcraze.io의 내용을 참고 하였다. https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-firmware/master/development/openocd_gdb_debugging/.. 2023. 12. 31. GIT 명령어를 사용하여 remote에 프로젝트 업로드 1. 프로젝트 폴더를 git local로 생성 $ git init 결과 hint: Using 'master' as the name for the initial branch. This default branch name hint: is subject to change. To configure the initial branch name to use in all hint: of your new repositories, which will suppress this warning, call: hint: hint: git config --global init.defaultBranch hint: hint: Names commonly chosen instead of 'master' are 'main', 'trunk' .. 2023. 12. 30. VTOL 야외 비행시험 절차 및 수행 ※ 중요사항 비행전 사전 체크사항을 반드시 확인할 것 프롭 연결과 Safety Switch, 조종기를 끄고 켜는 순서는 반드시 시험절차에 따라 수행할 것 비행시험은 반드시 최소 2명이 함께 수행할 것(1명은 기체 제어, 1명은 미션플래너로 상태 확인) 시험후 모든 장비는 사전과 같은 상태로 정리할 것 사전 준비사항 항목 내용 비고 1 기체 MFE Fighter 2430mm 2 조종기 후타바 14SG 3 텔레메트리 P900 통신 모듈 4 배터리 Tattu 6S 22000mah 25C * 2개 5 노트북 Mission Plan(VTOL)이 설치된 노트북 Windows 10 이상 6 기타 공구 테프론와이어, 전압측정기, M3 Hex 렌치, 스패너 등 시험비행확인서 시험일자 제품번호 시험장소 시험수행자 날씨 풍.. 2023. 10. 24. Hero VTOL 야외 비행시험 및 보완 기체 #1 실내 점검 1) 텔레메트리 연결 57600bps로 텔레메트리 연결 미션플래너에서 확인한 장치리스트 기본 파라미터 설정 세부설정 주요 파라미터 수정 내용 2) 배터리 전압확인 측정시 22.8v 측정됨, 하지만, 전류값은 바르지 않음(FC에만 공급되는 전류임) 3) 배터리 발란스 측정 배터리 좌우에 스펀지를 덧대에서 이격이 없도록 설치 발란스 맞추기 위해서 배터리 트레이 뒤쪽까지 밀어주고 종이테이프로 표시된 곳에 배터리 아래모서리를 맞추면 발란스가 맞음 4) 모터 발란스 측정 4축 모터의 수평은 맞추었음 모터 앞뒤 축간의 높이가 조금 맞지 않음, 3번모터가 2번보다 5mm이상 높음, 보정을 했으나 아직 차이가 남 5) 레벨 바닥면에서 수평 잘 맞는 편임 6) 지자계 외부는 LIS3MDL 센서를 사.. 2023. 10. 9. 이전 1 2 3 4 ··· 14 다음
