728x90 반응형 엔지니어링/드론58 728x90 반응형 [ PX4 ] SITL(Software-in-the-loop) with MATLAB Simulink 1. PX4 펌웨어 PX4 펌웨어 다운로드$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git$ cd PX4-Autopilot/$ git checkout v1.14.0 -f$ git log$ git submodule update --init --recursive 펌웨어 빌드$ make px4_sitl_default 2. Simulink Hardware 설정 2. QGC 설정 3. Simulation 실행 1) JMAVSIM- 시리얼포트는 dmesg로 사전에 어디로 연결되어 있는지 확인하여 명령어를 입력한다. $ ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyAC.. 2024. 10. 20. [ PX4 ] HITL ( Hardware In-The Loop Simulation ) HITL은 SW가 개발되면 하드웨어에 직접 포팅하여 시뮬레이션 환경에서 그 기능을 검증하는 과정으로 야외 기능시험 이전의 모든 시험을 진행하는 과정이다. 야외에서 수행할 수 없는 환경도 시뮬레이션상에서 진행이 가능하므로 가장 많은 시험이 가능한 단계라고 생각한다. SITL과 다른 점은 SW가 하드웨어에서 직접 운영된다는 것이다. PX4 HITL의 환경은 아래와 같이 구성된다. PX4 HITL은 PX4 Controller가 포함된 펌웨어가 올라가는 하드웨어이다. 본인은 CubeOrange를 사용하기로 하고 여기에 PX4 HITL 펌웨어를 올린다. 다만 펌웨어를 올릴때 HITL 모드로 한다. 일반 펌웨어와 다른 점은 실제 하드웨어 센서와 구동기를 사용하지 않고 시뮬레이션 환경에서 구성된 가상의 센서와 구동.. 2024. 10. 10. [ PX4 ] Matlab UAVToolkit PX4 패키지를 이용한 개발 환경설정 보호되어 있는 글 입니다. 2024. 9. 28. SwiftF4 FC 개발 프로젝트 (1) - 프로젝트 생성 및 디버그 환경 설정 swiftF4는 STM32F411CEU6 기반의 FC를 개발하는 프로젝트입니다. 하드웨어는 ATK-minifly 제품을 이용하고, 펌웨어는 Bitcraze사에서 나온 오픈소스 펌웨어 Crazyfile를 하드웨어에 맞도록 이식하여 개발할 예정입니다. 본 프로젝트를 하는 이유는 아래와 같습니다. 1) Crazyfile 기반의 오픈소스 펌웨어와 생태계 이해 2) 하드웨어에 맞는 이식성 3) 하드웨어 확장에 대한 개발 프로젝트 수행 본 프로젝트에서 나온 하드웨어에 대한 자료는 아래를 참고하면 됩니다. https://ko.aliexpress.com/item/1005006306684091.html?gatewayAdapt=glo2kor 117085.0₩ 5% OFF|오픈 소스 쿼드콥터 미니플라이 UAV 비행 제어, .. 2024. 3. 16. [STM32] VSCode에서 CrazyFlie 펌웨어 디버깅하기 VSCode에서 디버깅 환경을 구축하는 것은 아래 내용을 참고하면 된다. https://swiftcam.tistory.com/668 기본적으로 VScode를 최신버전으로 설치하고 나서, arm-none-eabi 툴체인과 gdb 디버거를 설치한다. 나는 기존에 사용하던 Jlink 기반의 gdb 디버거를 사용한다. 해당 내용은 bitcraze.io 홈페이지나 나와 있으나 여러가지 불필요한 부분을 제외하고 ubuntu 환경에서 디버그 동작이 가능한 과정을 확인해본다. 아래 bitcraze.io의 내용을 참고 하였다. https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-firmware/master/development/openocd_gdb_debugging/.. 2023. 12. 31. VTOL 야외 비행시험 절차 및 수행 ※ 중요사항 비행전 사전 체크사항을 반드시 확인할 것 프롭 연결과 Safety Switch, 조종기를 끄고 켜는 순서는 반드시 시험절차에 따라 수행할 것 비행시험은 반드시 최소 2명이 함께 수행할 것(1명은 기체 제어, 1명은 미션플래너로 상태 확인) 시험후 모든 장비는 사전과 같은 상태로 정리할 것 사전 준비사항 항목 내용 비고 1 기체 MFE Fighter 2430mm 2 조종기 후타바 14SG 3 텔레메트리 P900 통신 모듈 4 배터리 Tattu 6S 22000mah 25C * 2개 5 노트북 Mission Plan(VTOL)이 설치된 노트북 Windows 10 이상 6 기타 공구 테프론와이어, 전압측정기, M3 Hex 렌치, 스패너 등 시험비행확인서 시험일자 제품번호 시험장소 시험수행자 날씨 풍.. 2023. 10. 24. Hero VTOL 야외 비행시험 및 보완 기체 #1 실내 점검 1) 텔레메트리 연결 57600bps로 텔레메트리 연결 미션플래너에서 확인한 장치리스트 기본 파라미터 설정 세부설정 주요 파라미터 수정 내용 2) 배터리 전압확인 측정시 22.8v 측정됨, 하지만, 전류값은 바르지 않음(FC에만 공급되는 전류임) 3) 배터리 발란스 측정 배터리 좌우에 스펀지를 덧대에서 이격이 없도록 설치 발란스 맞추기 위해서 배터리 트레이 뒤쪽까지 밀어주고 종이테이프로 표시된 곳에 배터리 아래모서리를 맞추면 발란스가 맞음 4) 모터 발란스 측정 4축 모터의 수평은 맞추었음 모터 앞뒤 축간의 높이가 조금 맞지 않음, 3번모터가 2번보다 5mm이상 높음, 보정을 했으나 아직 차이가 남 5) 레벨 바닥면에서 수평 잘 맞는 편임 6) 지자계 외부는 LIS3MDL 센서를 사.. 2023. 10. 9. [STM32 자작드론] FrSky SBUS 수신기 구현 사용된 수신기는 FrSky 사의 XSR수신기이며, 16채널 SBUS, CPPM 형태로 출력이 가능한 수신기이다. 입출력 인터페이스를 보면, SBUS와 S.Port, CPPM 포트가 나와있다. CPPM은 PWM 신호 형태로 입력을 받아서 사용해야 하고, S.Port는 텔레메트리 데이터 수신용으로 사용한다. 그리고 SBUS는 다채널 수신기 데이터 수신용으로 사용이 가능하다. 다만, 이 제품의 경우 SBUS 수신시 inverted serial 형태로 들어오기 때문에 inverting이 필요하다. 실제 수신기로 들어오는 SBUS 신호는 아래와 같이 측정된다. Serial 신호를 뒤집어 놓은 것과 같은 형태로 출력되기 때문에 inverted 되었다고 말한다. 일부 프로세서들은 UART 입력 핀의 Polarity를.. 2023. 2. 18. [STM32 자작드론] GPS 데이터 수신기 UART DMA 구현하기 Ublox NEO M8 GNSS 모듈 GPS, Galileo, GLONASS, DeiDou 수신 UART, SPI, I2C 인터페이스 NMEA, UBX 메시지 프로토콜 최대 30Hz(High Nav), 보통 1~10Hz 사용 u-center 프로그램있음 NMEA(The National Marine Electronics Association) 0183 프로토콜 UART 인터페이스 $GP??? 로 시작하는 아스키 Message 방식(데이터 길이가 가변이고 파싱코드 필요) ,로 데이터 필드 구분 범용적이며 데이터를 직관적으로 확이할 수 있음 NMEA 프로토콜 구조 애플리케이션 레이어에서의 문장 구조의 형식 및 특징은 다음과 같다. '$'로 시작한다. 첫 두 자리는 제품의 종류를 나타낸다. GPS 제품일 경우 .. 2023. 2. 5. [ VOXL ] Camera Calibration 펌웨어 업데이트 3.8.0 사용한 패턴 사각형 5x7 0.35 Stereo vision Calibration voxl:/$ voxl-calibrate-camera stereo -s 5x7 -l 0.35 Calibrating Left Camera Matrix [505.6247652774595, 0, 325.2313639348732; 0, 505.2021570730935, 211.4355716973514; 0, 0, 1] Distortion [-0.1863596254348425; 0.06801443739110583; 0.001402565309790294; -0.0036270677401783; 0] distortion_model: plumb_bob Re-projection error reported by ca.. 2022. 11. 2. 이전 1 2 3 4 ··· 6 다음
