쿼터니언 (Quaternions)

오일러 각도변환의 오류를 해결하기 위한 쿼터니언 변환관련 자료들 모음입니다.

오일러 각도 변환을 사용할 때 발생하는 Gimbal Lock 문제를 시각화해서 표현한 참고자료입니다.

쿼터니언 변환에 대한 이해를 돕기 위한 자료입니다.

Quaternion

Understanding Quaternions

Quaternions are used to represent an orientation in 3D space. This article attempts to demystify the complexities of quaternions.

www.3dgep.com

쿼터니온(Quaternion) 정리

0. 왜? 고등학교때 렌더링 파이프라인에 대해서 배울 때, '...이렇게 x,y,z축 기준으로 돌아가는 회전 행렬들을 이용해서 회전 변환을 수행하면 축이 잠기는 짐벌락 현상이 일어나는데, 쿼터니온을 사용해서 이를..

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Understanding Quaternions | CH Robotics

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