Frsky i-Bus 방식

Serial 버스 방식

FS-iA6B 수신기 사용 B 모델이 Serial로 사용이 가능한 모델

output rate 133Hz(7.5ms)

 

ibus 메시지 구조

115200 8N1

32byte 고정

SOF 0x20 0x40 

CH1~CH14 unsigned short 짐벌값 하위 12bit ADC 값 0~2047), 상위 4bit 부호값(fail safe 상태표시)

checksum 2byte 0xffff에서 배열값을 하나씩 빼나감

 

oscaliang은 PPM 신호에 대해 자세히 설명되어 있음

 

failsafe 값 출력?

 

failsafe 오작동할 경우를 대비한 안전장치

FrSky는 값을 바꾸어서 출력해줌

ibus에서는 하위비트는 그대로이고 상위 4bit의 값이 바뀜

 

PPM에서는 failsafe 전용으로 사용해야 함, 동작도 쓰로틀 50% 정도로 단순한 동작