[ VOXL ] VOXL-DFS-SERVER

정보(control)

 

Package: voxl-dfs-server
Version: 0.0.7
Section: base
Priority: optional
Architecture: aarch64
Depends: libmodal_pipe,libmodal_json,opencv
Conflicts:
Maintainer: james@modalai.com
Description: depth-from-stereo server for Modal Pipe Architecture

 

 

DFS 디버그모드 Log

yocto:/$ voxl-dfs-server -ds enabling debug mode enabling save files mode generating rectification map for w:320 h:240 waiting for camera server at: /run/mpa/stereo/ connected to camera server Get new frame from camera server Skipping frame due to required skip Get new frame from camera server Skipping frame due to required skip Get new frame from camera server Skipping frame due to required skip Get new frame from camera server Skipping frame due to backup Get new frame from camera server saving /data/dfs/img1.png saving /data/dfs/img2.png -------------------------------------------- starting processing for new frame w:640 h:480   0.52ms   resize time new resized image for disparity is w:320 h:240 saving /data/dfs/img1_resized.png saving /data/dfs/img2_resized.png   4.30ms   undistort time saving /data/dfs/img1_rect.png saving /data/dfs/img2_rect.png   0.44ms   blur time saving /data/dfs/img1_blur.png saving /data/dfs/img2_blur.png computing disparity with CPU  16.74ms   disparity time saving /data/dfs/disp_raw.png  41.10ms   WLS filter time saving /data/dfs/disp_filtered.png   0.09ms   8-bit conversion time saving /data/dfs/disp8.png   9.42ms   blob detection time checking blob at 202 194 checking blob at 199 148 checking blob at 63 145 checking blob at 69 126 checking blob at 45 115 skipping point, size too small checking blob at 303 100 skipping point, size too big checking blob at 175 100 skipping point, distance too far >20m checking blob at 304 79 checking blob at 266 69 skipping point, size too big checking blob at 245 85 skipping point, size too big checking blob at 297 57 checking blob at 254 50 checking blob at 271 42 skipping point, size too big checking blob at 259 24 skipping point, size too big checking blob at 277 60 skipping point, size too big checking blob at 44 135 checking blob at 310 134 checking blob at 313 95 skipping point too close to edge checking blob at 231 33 skipping point, size too big checking blob at 39 104 skipping point, size too small checking blob at 52 100 skipping point, size too small checking blob at 41 85 skipping point, size too small checking blob at 39 143 skipping point, size too small found object, relative_size: 122.908081 distance: 2.669096   2.72ms   object search time   0.02ms   target overlay draw time saving /data/dfs/target_overlay.png total time:     155.23ms

 

 

이미지 처리 결과

 

	Left Camera	Right Camera
Raw
resize
calibrated
blur
disparity_raw
disparity_filtered