[ VOXL ] pDDL 데이터링크 기능 확인하기

 

 

데이터링크 장착후 voxl의 ip 확인

 

yocto:/# ifconfig eth0      Link encap:Ethernet  HWaddr 5A:C7:C8:31:0E:C7             inet addr:192.168.168.100  Bcast:0.0.0.0  Mask:255.255.255.0           inet6 addr: fe80::58c7:c8ff:fe31:ec7/64 Scope:Link           UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1           RX packets:13 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0           TX packets:34 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0           collisions:0 txqueuelen:1000            RX bytes:656 (656.0 B)  TX bytes:2508 (2.4 KiB) lo        Link encap:Local Loopback             inet addr:127.0.0.1  Mask:255.0.0.0           inet6 addr: ::1/128 Scope:Host           UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  Metric:1           RX packets:177460 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0           TX packets:177460 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0           collisions:0 txqueuelen:0            RX bytes:19380290 (18.4 MiB)  TX bytes:19380290 (18.4 MiB) wlan0     Link encap:Ethernet  HWaddr EC:5C:68:CD:25:A1             inet addr:192.168.8.1  Bcast:192.168.8.255  Mask:255.255.255.0           inet6 addr: fe80::ee5c:68ff:fecd:25a1/64 Scope:Link           UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  Metric:1           RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0           TX packets:304 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0           collisions:0 txqueuelen:3000            RX bytes:0 (0.0 B)  TX bytes:13192 (12.8 KiB)

 

데이터링크가 인식되면 위에 eth0 정보와 같이 이더넷으로 인식된다. 앞으로 데이터링크를 이용하여 데이터 전송할 ip이므로 잘 확인해둔다.

 

 

마찬가지로 호스트에서 사용할 데이터링크의 ip도 확인한다. 호스트는 두개의 ip가 생성된다.

 

swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~$ ifconfig eno1: flags=4099<UP,BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500         ether a0:b3:cc:52:14:b8  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 enp0s20u1u1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.168.197  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.168.255         inet6 fe80::335:79da:af7:14ea  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether da:50:05:26:d6:54  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 122  bytes 11549 (11.5 KB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 165  bytes 20615 (20.6 KB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 enp0s20u1u2: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.168.206  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.168.255         inet6 fe80::9cd2:b00c:214a:b7eb  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether a2:47:a2:e8:52:fb  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 40  bytes 5347 (5.3 KB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 41  bytes 7776 (7.7 KB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 lo: flags=73<UP,LOOPBACK,RUNNING>  mtu 65536         inet 127.0.0.1  netmask 255.0.0.0         inet6 ::1  prefixlen 128  scopeid 0x10<host>         loop  txqueuelen 1000  (Local Loopback)         RX packets 1008  bytes 105007 (105.0 KB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 1008  bytes 105007 (105.0 KB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0 wlo1: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500         inet 192.168.219.182  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.219.255         inet6 fe80::6fd6:734f:3553:baf4  prefixlen 64  scopeid 0x20<link>         ether 60:6c:66:81:e7:19  txqueuelen 1000  (Ethernet)         RX packets 107210  bytes 159502889 (159.5 MB)         RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0         TX packets 47956  bytes 4619052 (4.6 MB)         TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0

 

이 중 하나의 아이피를 voxl-vision-px4.conf 파일을 열어 QGC아이피로 입력한다.