[ PX4 ] HITL(Hardware In-The Loop Simulation)

 

 

 

1. PX4 펌웨어 

 

PX4 펌웨어 다운로드

$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
$ cd PX4-Autopilot/
$ git checkout v1.14.0 -f
$ git log
$ git submodule update --init --recursive

 

 

보드 설정

$ vi boards/cubepilot/cubeorange/default.px4board

 

파일 제일 아래부분에 추가

CONFIG_MODULES_SIMULATION_PWM_OUT_SIM=y

 

 

펌웨어 빌드

$ make cubepilot_cubeorange

 

 

펌웨어 업로드

- QGC에서 custom firmware를 선택하고 make 과정에서 생성된 cubepilot_cubeorange_default.px4 파일을 선택한다.

 

 

 

 

2. QGC 설정

 

QGC에서 HITL 설정은 아래 링크 참고

https://docs.px4.io/main/en/simulation/hitl.html

Hardware in the Loop Simulation (HITL) | PX4 Guide (main)

 

 

 

 

3. Simulation 실행

https://docs.px4.io/main/en/simulation/hitl.html

Hardware in the Loop Simulation (HITL) | PX4 Guide (main)

 

 

1) JMAVSIM

- 시리얼포트는 dmesg로 사전에 어디로 연결되어 있는지 확인하여 명령어를 입력한다. 

$ ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250

 

 

 

2) Gazebo

 

가제보 SITL 빌드

$ DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic

 

 

가제보 환경설정

$ source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default

 

 

가제보 실행

$ gazebo Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/hitl_iris.world