GPS 프로토콜

1. GPS 데이터 수신

 

 

Ublox 사의 U-center 프로그램 이용

 

유효하지 않은 데이터와 유효한 데이터가 들어올 때 차이(fixed LED)

 

GPS: M8N NMEA 사용

- 10m GNSS, 패치 안테나 내장형

- Galileo, GLONASS, BeiDou 수신가능

- UART 인터페이스

- NMEA, UBX, RTCM 메시지 프로토콜 사용 가능

- 최대 30Hz, 기본 5Hz, 초기 1Hz

 

 

UART 설정

Async 9600 8N1

인터럽트 방식 수신

 

ww.u-blox.com에서 EV S/W 다운로드

 

소스 코드 작성

 

UBX

Ubox자체로 만들 프로토콜

NMEA는 아스키라서 바로 확인되지만 UBX는 binary라서 바로 확인안됨

같은 메시지는 길이가 같음

메시지 길이가 짧고 파싱이 쉽다

 

 

IOC에서 baudrate를 9600으로 맞춰주어야 함

 

U center에서

 

바이너리 콘솔 Configuration View에서 CFG 를 선택

UBX-CFG-ID-PRT 수정

- 입력, 출력:UBX로 수정

이후 Send 버튼을 눌러줌

U-blox 메시지 출력도 UBX로 변경해주어야 함

1-2-NAVPOSNALL

 

출력주기 변경

UBX-CFG-RAT

 

 

전원을 끄면 초기설정으로 다시 돌아가게 됨

저장하려면

CFG-CFG에서 설정을 저장할 수 있음

 

UBX 메시지 분석

 

SOF - 0xb5 0x62 로 시작하는 프레임

CLASS

ID

Length(US) - 페이로드의 길이

CHK(US) - 체크썸(SOF를 제외한 나머지 데이터를 더함)

 

CLASS 14가지 있음

NAV 01 위도 경도 속도 시간 가속도 헤딩 등

 

 

ID

POSLLH 타원체 기본 정보

PVT 

 

프로토콜 버전 15 이상인 것은 안될 수도 있음

 

 

GPS가 안잡히면 위도 경도 정보가 9으로 들어옴

 

 

UBX 메시지의 설정값을 참고하여 U-center 없이 설정값을 바꿀 수 있음