[PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일

 

우분투에서 PX4 Firm웨어를 컴파일하기 위해서는 먼저 ROS, catkin_tools등 필요한 개발환경이 구축되어야 한다. PX4 개발 환경을 구축하는 방법은 아래 포스팅을 확인하기 바란다.

 

swiftcam.tistory.com/267

[PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기

 

 

 

 

github 사이트에서 PX4 펌웨어를 다운로드한다.

$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

 

PX4에 컴파일에 필요한 추가적인 툴체인들을 bash로 다운로드 및 설치한다.

$  cd PX4-Autopilot
$ bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

 

설치가 완료되면 재부팅한다.

 

다시  로그인한 후 NuttX가 잘 설치되어 있는지 아래와 같이 컴파일러를 실행한다.

$ arm-none-eabi-gcc --version
arm-none-eabi-gcc (GNU Arm Embedded Toolchain 9-2020-q2-update) 9.3.1 20200408 (release)
Copyright (C) 2019 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions.  There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.

 

PX4 펌웨어를 컴파일한다.

$  cd PX4-Autopilot
$ make px4_fmu-v4_default

 

컴파일 결과 아래와 같이 elf 파일이 정상적으로 만들어진다.