Ubuntu 22.04에 ROS2 humble 설치하기

 

 

설치과정은 아래와 같다.

 

 

1. 설치전

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

ubuntu 업데이트 및 업그레이드 확인

 

 

 

2. 로컬 설치

• UTF-8 
• 로컬은 한국이아니라 US 기준으로 설정

$ sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8 
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

 

 

3. ROS2 설치에 필요한 유틸리티 설치

$ sudo apt update && sudo apt install -y \
  curl \
  gnupg \
  lsb-release \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  libbullet-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

 

 

4.  온라인 설치저장소에서 소스리스트를 찾아서 로컬 저장소 추가

$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

 

 

5. ROS2 humble 설치

• 대부분의 패키지가 포함되어 있는 desktop 버전으로 설치

$ sudo apt install ros-humble-desktop

 

 

 

6. .bashrc에 설치된 ROS humble의 setup.bash를 추가

• 새로운 터미널창이 열릴때마다 setup.bash가 실행됨

$ echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

 

7. rosdep 초기화 및 업데이트

• 설치가 완료되면 rosdep 명령어를 이용하여 종속성을 초기화 및 업데이트함

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

 

 

 

 

8. 설치 결과 확인

• 새로운 터미널 생성후 아래 listener 실행

$ ros2 run demo_nodes_py listener

• 새로운 터미널 생성후 아래 talker 실행

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

• talker가 메시지를 전달할때마다 listener창에서 talker의 메시지가 수신되는지 확인

 

 

 

※ ROS2 humble 설치관련 참고할 문서

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation