[ VOXL ] Video Streaming 확인

 

 

카메라 서버를 실행한다.

 

/ # voxl-camera-server

 

/ # voxl-camera-server  ------ voxl-camera-server INFO: Port J2 ------ voxl-camera-server: Done configuring hires camera  Port       : port_J2  Name       : hires  Enabled    : 1  Type       : hires  Api        : hal3  P-W        : 640  P-H        : 480  P-Fmt      : nv21  Rotation   : 180  FPS        : 30  OverrideId : -1  AEAlgo     : isp ------ voxl-camera-server INFO: Port J3 ------ voxl-camera-server: Done configuring stereo camera  Port       : port_J3  Name       : stereo  Enabled    : 1  Type       : stereo  Api        : hal3  P-W        : 1280  P-H        : 480  P-Fmt      : nv21  Rotation   : 0  FPS        : 30  OverrideId : -1  AEAlgo     : mvcpa  mvcpa_filter_size    : 2  mvcpa_exp_cost       : 0.7500  mvcpa_gain_cost      : 0.2500  mvcpa_histogram      : true ------ voxl-camera-server INFO: Port J4 ------ voxl-camera-server: Done configuring tracking camera  Port       : port_J4  Name       : tracking  Enabled    : 1  Type       : tracking  Api        : hal3  P-W        : 640  P-H        : 480  P-Fmt      : raw8  Rotation   : 0  FPS        : 30  OverrideId : -1  AEAlgo     : mvcpa  mvcpa_filter_size    : 2  mvcpa_exp_cost       : 0.7500  mvcpa_gain_cost      : 0.2500  mvcpa_histogram      : true Creating pipe: /run/mpa/stereo/ channel: 1 Creating pipe: /run/mpa/tracking/ channel: 2 tracking Camera Width: 640, Height: 480, Format: 291 not supported! FASTCV: fcvAvailableHardware Linux MachineVision is licensed as community user LNX_8074 supported? 1 LNX_8096 supported? 1 LNX_IA64 supported? 1 WINDOWS supported? 0 hires stereo FASTCV: fcvAvailableHardware Linux MachineVision is licensed as community user LNX_8074 supported? 1 LNX_8096 supported? 1 LNX_IA64 supported? 1 WINDOWS supported? 0

 

 

 

새로운 터미널을 열어서 스트리밍 앱을 실행한다.

 

전방 고해상도 카메라를 실행할 경우 아래와 같이 입력한다.

/ # voxl-streamer -c hires-mpa

 

 

 

영상이 거꾸로 나오기는 하지만 VLC 플레이어로 스트리밍이 재생된다.

 

RTSP 프로토콜은 대부분 3-4초의 지연이 발생하는데 마찬가지로 비슷한 수준의 영상 지연이 존재한다.

 

 

 

 

 

/ # voxl-streamer -c hires-mpa-logo

 

 

 

 

 

스테레오 카메라의 스트리밍 결과이다. 스테레오 카메라는 정상으로 나타난다.

 

/ # voxl-streamer -c stereo-mpa

 

 

 

 

 

 

트래킹 카메라의 스트리밍 결과이다. 트래킹 카메라의 화각이 넓게 나타난다.

/ # voxl-streamer -c tracking-mpa