[ VOXL ] ROS 환경설정

VOXL은 이미지 설치시 ROS Indigo가 설치되어 있다.

 

 

호스트에서는 아래와 같이 IP를 설정한다. 마스터는 VOXL의 IP가 되고 ROS_IP는 호스트의 IP를 입력한다.

 

 

 

 

디바이스에도 ROS 환경설정을 해주어야 한다.

 

/ # bash yocto:/# vi ~/my_ros_env.sh

 

아래와 같이 ROS 마스터는 디바이스 자신이되고, ROS_IP도 디바이스의 IP를 입력한다.

 

 

설정후 설정값이 적용되도록 bash를 재실행한다.

 

yocto:/ # exec bash

 

디바이스에서 roscore가 정상적으로  동작하는지 실행해본다.

 

yocto:/ # roscore

실행결과 아래와 같이 서버가 정상적으로 시작되는 결과가 나와야 한다.

 

 

 

 

호스트쪽에서도 터미널을 재실행시켜서 설정된 bash가 적용될 수 있도록 하고 ros가 연동이 되는지 확인한다.

$ rostopic list

 

아래와 같이 /rosout, /rosout_agg 가 넘어와야 한다.

 

 

 

attempting to use camera configuration 3

adding override_cam_id value=1 to /etc/snav/camera.downward.xml

adding override_cam_id value=2 to /etc/snav/camera.stereo.xml

Writing new configuration to /etc/modalai/voxl-camera-server.conf:

{

"version": 0.2,

"port_J2": {

"name": "hires",

"enabled": true,

"type": "hires",

"api": "hal3",

"rotation": 180,

"frame_rate": 30,

"override_id": -1,

"auto_exposure_mode": "isp",

"preview": {

"enabled": true,

"width": 640,

"height": 480,

"format": "nv21"

},

"video": {

"enabled": false,

"width": 1024,

"height": 768,

"format": "h264"

},

"snapshot": {

"enabled": false,

"width": 1024,

"height": 768,

"format": "jpg"

}

},

"port_J3": {

"name": "stereo",

"enabled": true,

"type": "stereo",

"api": "hal3",

"rotation": 0,

"frame_rate": 30,

"override_id": -1,

"auto_exposure_mode": "mvcpa",

"mv_cpa_filter_size": 2,

"mv_cpa_exposure_cost": 0.75,

"mv_cpa_gain_cost": 0.25,

"mv_cpa_en_histogram": true,

"preview": {

"enabled": true,

"width": 1280,

"height": 480,

"format": "nv21"

}

},

"port_J4": {

"name": "tracking",

"enabled": true,

"type": "tracking",

"api": "hal3",

"rotation": 0,

"frame_rate": 30,

"override_id": -1,

"auto_exposure_mode": "mvcpa",

"manual_gain": 1000,

"mv_cpa_filter_size": 2,

"mv_cpa_exposure_cost": 0.75,

"mv_cpa_gain_cost": 0.25,

"mv_cpa_en_histogram": true,

"preview": {

"enabled": true,

"width": 640,

"height": 480,

"format": "raw8"

}

}

}

 

 

 

attempting to use camera configuration 3 adding override_cam_id value=1 to /etc/snav/camera.downward.xml adding override_cam_id value=2 to /etc/snav/camera.stereo.xml Writing new configuration to /etc/modalai/voxl-camera-server.conf: { "version": 0.2, "port_J2": { "name": "hires", "enabled": true, "type": "hires", "api": "hal3", "rotation": 180, "frame_rate": 30, "override_id": -1, "auto_exposure_mode": "isp", "preview": { "enabled": true, "width": 640, "height": 480, "format": "nv21" }, "video": { "enabled": false, "width": 1024, "height": 768, "format": "h264" }, "snapshot": { "enabled": false, "width": 1024, "height": 768, "format": "jpg" } }, "port_J3": { "name": "stereo", "enabled": true, "type": "stereo", "api": "hal3", "rotation": 0, "frame_rate": 30, "override_id": -1, "auto_exposure_mode": "mvcpa", "mv_cpa_filter_size": 2, "mv_cpa_exposure_cost": 0.75, "mv_cpa_gain_cost": 0.25, "mv_cpa_en_histogram": true, "preview": { "enabled": true, "width": 1280, "height": 480, "format": "nv21" } }, "port_J4": { "name": "tracking", "enabled": true, "type": "tracking", "api": "hal3", "rotation": 0, "frame_rate": 30, "override_id": -1, "auto_exposure_mode": "mvcpa", "manual_gain": 1000, "mv_cpa_filter_size": 2, "mv_cpa_exposure_cost": 0.75, "mv_cpa_gain_cost": 0.25, "mv_cpa_en_histogram": true, "preview": { "enabled": true, "width": 640, "height": 480, "format": "raw8" } } }