728x90 반응형 엔지니어링/드론55 728x90 반응형 [PX4 개발자] ROS 설치 및 SITL 지난번 포스팅에 px4_sitl_default을 컴파일해보았다. 이 타겟을 이용하면 하드웨어가 없더라도 펌웨어만으로 SITL(Software In-the Loop)을 구현할 수가 있다. SITL이란 순수 소프트웨어로 하드웨어의 기능을 구현하여 하드웨어 없이 시험이 가능한 기능 검증의 방법이다. px4의 SITL 환경은 자바 기반의 jVAM과 ROS 기반의 gazebo를 이용하는 방법이 있다. 여기서는 ROS의 gazebo를 이용한 방법으로 SITL을 구축하고자 한다. 따라서 gazebo를 사용하기 위해서는 먼저 ROS를 설치해야 한다. ROS는 우분투의 환경과 매칭되는 버전을 사용해야 하는데 우분투 16.04는 Kinetic 버전과 호환된다. 따라서 ROS는 Kinetic 버전으로 설치한다. ROS Ki.. 2019. 7. 11. [PX4 개발자] PX4 Firmware 컴파일하기 오늘은 PX4 펌웨어를 다운받아서 직접 컴파일해보고자 한다. 펌웨어 컴파일이 정상적으로 되면 다음 과정으로 SITL 환경을 구축할 수 있다. 먼저 펌웨어를 컴파일하기 위해서는 필요한 라이브러리나 패키지 등을 설치해야 한다. 1. 설치된 패키지들을 업데이트 한다. $ sudo apt-get update 2. 설치에 필요한 키 인증을 한다. $ sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y gpg: keyring `/tmp/tmpujwkbpkm/secring.gpg' created gpg: keyring `/tmp/tmpujwkbpkm/pubring.gpg' created gpg: requesting key 828AB726 from hkp server .. 2019. 7. 11. [PX4 개발자] Ubuntu 명령어 정리 우분투에서 많이 사용하는 것은 네트워크에 있는 필요한 소스 및 라이브러리를 가져오거나 설치하는 일일 것이다. 이러한 명령어들은 잘 정리해두는 것이 편리하다. apt-get ... 을 이용하는 명령어는 모두 Advanced Packaging Tool로 데비안 계열의 리눅스에서 사용하는 패키지 관리 명령어 도구이다. apt-get 명령어는 반드시 관리자 권한(sudo)으로 실행해야 한다. 1) apt-get update: 패키지 인덱스 정보 업데이트 apt-get 은 인덱스를 가지고 있으며 이정보는 /etc/apt/sources.list에 있다. 이곳에 저장된 저장소에서 사용할 패키지 정보를 얻는다. 2) apt-get upgrade: 패키지 업그레이드 설치되어 있는 패키지들을 모두 신규버전으로 업그레이드 .. 2019. 7. 11. [PX4 개발자] Pixhawk에 대해서... 픽스호스(Pixhawk)를 처음 알게된 것은 약 3년전 즈음이다. 처음에는 Arduino 기반의 Ardupilot을 접하게 되었다. 드론을 만들고 날려보는 것으로도 신기했지만, 비행제어기 소스를 직접 들여다 볼 수 있다는 것은 신세계였다. 오픈 소스를 이용하여 내가 만들 알고리즘을 드론에 올려 미션을 수행해보는 것이 오래전 바램이었거늘 해 놓은 것은 없이 오랜 시간이 지나버린 것 같다. 그 당시는 오픈 소스를 건드리는 사람이 극히 드물었지만 요즘은 많은 엔지니어들도 github 같은 곳에서 소스를 다운 받아 분석하고 자신이 수정한 코드를 업데이트하곤 한다. 오래전 꿈을 접지 못하고 늦게나마 건드려 보고자 다시 픽스호크 자료를 찾아보게 되었다. 픽스호크를 이용하여 시험해볼 수 있는 것은 굉장히 다양하다. .. 2019. 7. 9. [PX4 개발자] 우분투 설치 PX4 오픈 소스를 이용하여 개발하기 위해서는 개발자의 환경과 유사한 환경으로 맞춰주어야 한다. 윈도우, MacOS 등을 지원하고 있지만 개발자가 Linux 기반으로 개발하였기 때문에 Linux 중에서도 접근성이 쉬운 Ubuntu를 사용하는 것이 좋다. 리눅스는 여러종류가 있지만 그 중에서도 가장 널리 사용되고 있고 가장 활발하게 유지 보수 활동이 이루어지고 있는 리눅스중의 하나가 바로 우분투(Ubuntu)이다. '우분투'라는 말은 남아프리카 반투어 말로 '네가 있으니 나도 있다'는 공동체 정신을 뜻하고 있는 단어이다. 상세한 자료는 아래 나무위키를 찾아보기 바란다. https://namu.wiki/w/%EC%9A%B0%EB%B6%84%ED%88%AC 우분투 - 나무위키 설치전에 Live CD 기능을 이.. 2019. 7. 9. 이전 1 ··· 3 4 5 6 다음
