728x90 반응형 엔지니어링/드론58 728x90 반응형 [PX4 개발자] MAVLink Console 접속 docs.qgroundcontrol.com/master/en/analyze_view/mavlink_console.html MAVLink Console (PX4) · QGroundControl User Guide The MAVLink Console (Analyze > Mavlink Console) allows you to connect to the PX4 nsh shell and send commands. This is a very useful feature for developers as it allows deep access to the system. In particular, if you are connected via Wifi, you can have th docs.qgroundcontrol.com.. 2020. 11. 27. 소형정찰용 드론 구매목록 보호되어 있는 글 입니다. 2020. 11. 26. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 SITL 수행 앞서 PX4 펌웨어를 컴파일해보았다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N.. swiftcam.tistory.com swiftcam.tistory.com/269 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm.. 2020. 11. 25. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm웨어를 컴파일하기 위해서는 먼저 ROS, catkin_tools등 필요한 개발환경이 구축되어야 한다. PX4 개발 환경을 구축하는 방법은 아래 포스팅을 확인하기 바란다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N..swiftcam.tistory.. 2020. 11. 25. Betaflight Revolt 의 SerialRX 연결 FrSky에서 들어오는 입력은 noninverted 된 Serial RX 신호이다. 이 신호를 그대로 SBUS 프로토콜로 변경할 수 없다. inversion 시켜주어야 한다. 외부에서 들어오는 신호를 하드웨어적으로 inversion 시켜주거나 아니면 betaflight 내에서 SerialRX를 inversion 시켜주어야 한다. betaflight를 통하여 하는 방법은 betaflight configurator에서 CLI 명령으로 변경할 수 있다. set serialrx_inverted=on save 참고 https://oscarliang.com/betaflight-cli-explained/ Betaflight CLI Explained - Oscar Liang What is Betaflight CLI? .. 2020. 4. 25. GPS 프로토콜 1. GPS 데이터 수신 Ublox 사의 U-center 프로그램 이용 유효하지 않은 데이터와 유효한 데이터가 들어올 때 차이(fixed LED) GPS: M8N NMEA 사용 - 10m GNSS, 패치 안테나 내장형 - Galileo, GLONASS, BeiDou 수신가능 - UART 인터페이스 - NMEA, UBX, RTCM 메시지 프로토콜 사용 가능 - 최대 30Hz, 기본 5Hz, 초기 1Hz UART 설정 Async 9600 8N1 인터럽트 방식 수신 ww.u-blox.com에서 EV S/W 다운로드 소스 코드 작성 UBX Ubox자체로 만들 프로토콜 NMEA는 아스키라서 바로 확인되지만 UBX는 binary라서 바로 확인안됨 같은 메시지는 길이가 같음 메시지 길이가 짧고 파싱이 쉽다 IOC에서.. 2020. 4. 4. [STM32 자작드론] 자이로 센서 인터페이스 사용할 센서는 Revolt FC에 내장된 IC20602 축 자이로, 3축 가속도가 있는 센서이다. ICM-20602는 자이로는 32kHz, 가속도는 4kHz 주기로 출력된다. 16bit ADC를 사용하며 노이즈 레벨이은 MPU 센서 대비 현저히 낮다. 상세한 사양은 아래 데이터시트를 참고하면 된다. https://www.invensense.com/wp-content/uploads/2016/10/DS-000176-ICM-20602-v1.0.pdf 센서설정값은 다음과 같다. - 각속도 스케일: +/-2000dps - 가속도 스케일: +/-16 - LPF: 20Hz STM32F405는 ICM-20602 IMU센서와 SPI로 연결된다. ICM-20602는 SPI 통신과 I2C 통신 두가지 방식을 지원하는데 SP.. 2019. 10. 13. [STM32 - 자작드론개발] UART 디버그 포트 생성 UART 포트는 PC와 연결하여 터미널로 메시지를 수신하거나 제어 명령을 전달하여 간단한 제어를 하기에 적합하다. 이번 포스팅에서는 디버그용 UART를 연결하고 메시지 송수신 테스트를 할 예정이다. 1. UART 드라이버 설치 UART 칩셋은 여러가지가 있는데 본인이 사용할 모듈은 HC-340이다. 블루투스 UART와 블루투스 USB를 페어로 사용한다. 이 모듈은 UART 연결을 블루투스 무선으로 전송해주고 호스트 쪽은 UART로 연결할 수 있다. 무선이기 때문에 기체가 어느정도 떨어져있어도 되고 나중에 동작시험할 경우에도 편리한 점이 많기 때문에 이 모듈을 사용할 예정이다. 이 제품이 아니더라도 UART 블루투스 모듈을 검색하면 여러가지 제품이 있으니 구매해서 사용하면 된다. PC에 사용하는 모듈은 U.. 2019. 10. 12. [STM32 - 자작드론개발] PWM생성 및 부저 구동 부저는 Active 타입과 Passive 타입 두가지 방식이 있다. Active 타입은 High, Low의 상태에 따라 구동되는 방식이고, Passive 타입은 펄스로 구동하는 방식이다. PWM 펄스의 주기에 따라 다양한 소리를 구현할 수 있기 때문에 Passive 방식을 사용한다. 펄스의 duty는 중요하지 않고 주기를 조정하여 소리를 다르게 만들 수 있다. 1. 부저 연결 Revolt FC에서 부저는 PB4에 연결되어 있으면 TR을 통해 외부핀으로 출력된다. 아래와 같이 부저를 연결해주면 된다. 왼쪽이 Buz-, 오른쪽이 Buz+로 연결하면 된다. 2. PWM 생성 부저를 구동하기 위해 PWM을 생성해야 한다. PWM은 타이머를 이용하여 4kHz의 주기의 PWM을 생성한다. 부저의 공명주파수가 4kH.. 2019. 10. 11. [STM32 - 자작드론개발] 프로젝트 생성 및 디버그 LED 점멸 드론을 개발하기 위해서는 STM32 CPU와 자이로, 가속도 센서등 여러가지 센서가 필요하다. 직접 준비하려면 손이 많이 가게 되어 있지만 요즘 나오는 Racing 드론에 사용하는 FC(Flight Controller)에는 이러한 센서와 인터페이스가 제공되는 제품들이 많이 있다. 이러한 제품을 이용하는 것이 CPU보드에 센서를 붙혀 하드웨어를 개발하는 것보다 훨신 편하다. 그 중 최근에는 STM32F405를 이용하여 최대 32kHz 단위로 rate를 업데이트 해주는 하드웨어가 제품이 많이 있는데 본인은 Raceflight Revolt FC 를 사용할 예정이다. Revolt 하드웨어에 대한 정보는 아래와 같다. https://flightone.com/revoltv3 FlightOne Revolt Flig.. 2019. 9. 29. 이전 1 2 3 4 5 6 다음
