728x90 반응형 엔지니어링/드론55 728x90 반응형 [ VOXL ] Video Streaming 확인 카메라 서버를 실행한다. / # voxl-camera-server / # voxl-camera-server ------ voxl-camera-server INFO: Port J2 ------ voxl-camera-server: Done configuring hires camera Port : port_J2 Name : hires Enabled : 1 Type : hires Api : hal3 P-W : 640 P-H : 480 P-Fmt : nv21 Rotation : 180 FPS : 30 OverrideId : -1 AEAlgo : isp ------ voxl-camera-server INFO: Port J3 ------ voxl-camera-server: Done configuring stereo .. 2021. 3. 24. [ VOXL ] ROS 환경설정 VOXL은 이미지 설치시 ROS Indigo가 설치되어 있다. 호스트에서는 아래와 같이 IP를 설정한다. 마스터는 VOXL의 IP가 되고 ROS_IP는 호스트의 IP를 입력한다. 디바이스에도 ROS 환경설정을 해주어야 한다. / # bash yocto:/# vi ~/my_ros_env.sh 아래와 같이 ROS 마스터는 디바이스 자신이되고, ROS_IP도 디바이스의 IP를 입력한다. 설정후 설정값이 적용되도록 bash를 재실행한다. yocto:/ # exec bash 디바이스에서 roscore가 정상적으로 동작하는지 실행해본다. yocto:/ # roscore 실행결과 아래와 같이 서버가 정상적으로 시작되는 결과가 나와야 한다. 호스트쪽에서도 터미널을 재실행시켜서 설정된 bash가 적용될 수 있도록 하고 .. 2021. 3. 24. 12/15 Ardupilot Cube Quad LOG 분석 시험날자: 2020년 12월 15일 15-52-50 로그파일: 15-52-50.log 시험장소: 동탄 호수공원 잔디구장 시험방법 : Waypoint 비행 Waypoint 경로: Takeoff(고도 30m) -> WP1(수평 40m 이동) -> WP2(반대방향으로 수평 40m 이동) -> Landing Auto Mission수행에서 EKF2 항목 분석(Compass variance, Velocity variance) Auto Mission수행에서 X축 지자계 센서 출력 지자계 X축에서는 IMU3 값의 오차범위가 상대적으로 높은편임 Raw IMU가 가장 좋음 Auto Mission수행에서 Y축 지자계 센서 출력 지자계 X축에서는 IMU3 값의 오차범위가 상대적으로 약간 높지만 대부분 비슷함 Raw IMU가 .. 2020. 12. 15. PX4 2.1 Cube의 Ardupilot 세팅 펌웨어는 CubeBlack, Stable 최신버전으로 펌웨어를 업로드하였다. 업로드시에는 USB 포트를 이용한다. 업로드가 완료되면 장치관리자에서 Telemetry와 연결된 COM포트를 찾아서 포트번호와 Baudrate를 57600으로 선택하여 연결한다 USB와 연결시에는 115200으로 연결된다. 초기설정에서 프레임 유형에 들어가면 상세한 프레임 타입을 선택할 수 있다. 비행모드 설정 HW ID 값 확인 2020. 12. 15. 드론 PID 개념이해 cafe.naver.com/droneracer/26054 왕초보용 PID 개념이해와 튜닝 대한민국 모임의 시작, 네이버 카페 cafe.naver.com ardupilot.org/copter/docs/tuning.html Advanced Tuning — Copter documentation This article provides an overview of how to tune various Copter parameters. Overview The default PID gains are meant for the 3DR IRIS although they work on a wide variety of frames. Still, to get optimal performance you may need to adju.. 2020. 12. 11. PX4 개발자] Object Avoidance 기능 관련 자료수집 Ardupilot Simple Object avoidance ardupilot.org/copter/docs/common-simple-object-avoidance.html# Simple Object Avoidance — Copter documentation Horizontal object avoidance works in AltHold and Loiter modes. Upward object avoidance works in LOITER, ALTHOLD, and POSHOLD modes only. Warning Only one proximity sensor source can be enabled, using either a 360 degree lidar or up to 9 rangefinders. Whi.. 2020. 11. 29. [PX4 개발자] Obstacle Avoidance 기능 구현 PX4에서 충돌회피(Obstacle Avoidance 또는 Collision Avoidance)를 SITL환경에서 구현하는 방법에 대해 알아보자. PX4 개발자 사이트에서 제공하는 정보를 바탕으로 작성하였다. github.com/PX4/PX4-Avoidance#run-on-hardware PX4/PX4-Avoidance PX4 avoidance ROS node for obstacle detection and avoidance. - PX4/PX4-Avoidance github.com 충돌회피는 미션모드 또는 Offboard 모드 두가지 모드에서만 실행이 가능하다. - Companion computer가 필요하다. - Local planner, Global planner 등의 offboard 용 app을 통.. 2020. 11. 27. [PX4 개발자] MAVLink Console 접속 docs.qgroundcontrol.com/master/en/analyze_view/mavlink_console.html MAVLink Console (PX4) · QGroundControl User Guide The MAVLink Console (Analyze > Mavlink Console) allows you to connect to the PX4 nsh shell and send commands. This is a very useful feature for developers as it allows deep access to the system. In particular, if you are connected via Wifi, you can have th docs.qgroundcontrol.com.. 2020. 11. 27. 소형정찰용 드론 구매목록 보호되어 있는 글 입니다. 2020. 11. 26. [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 SITL 수행 앞서 PX4 펌웨어를 컴파일해보았다. swiftcam.tistory.com/267 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에 ROS(Melodic)/Gazebo 설치하기 The supported/tested Linux OS versions for PX4 development are Ubuntu Linux LTS (opens new window) 18.04 (Bionic Beaver) and 20.04 (Focal Fossa). These allow you to build for the most PX4 targets (N.. swiftcam.tistory.com swiftcam.tistory.com/269 [PX4 개발자] Ubuntu 18.04에서 PX4 Firmware 컴파일 우분투에서 PX4 Firm.. 2020. 11. 25. 이전 1 2 3 4 5 6 다음
