본문 바로가기
  • 경제적 자유를 얻는 그날까지
728x90
반응형

엔지니어링/드론55

728x90
반응형
[ VOXL ] VOXL-DFS-SERVER 정보(control) Package: voxl-dfs-server Version: 0.0.7 Section: base Priority: optional Architecture: aarch64 Depends: libmodal_pipe,libmodal_json,opencv Conflicts: Maintainer: james@modalai.com Description: depth-from-stereo server for Modal Pipe Architecture DFS 디버그모드 Log yocto:/$ voxl-dfs-server -ds enabling debug mode enabling save files mode generating rectification map for w:320 h:240 waiting.. 2021. 6. 5.
[ VOXL ] Visual Odometry Function Local Frame : 부팅시 드론의 포지션, 자세 Body Frame : 드론의 무게 중심 포지션, 자세 fixed Frame : Apriltag와 같이 고정된 사물 기준의 포지션, 자세 // copy out position & rotation, camera and imu relation, send into geometry module geometry_update_imu_to_vio(d.timestamp_ns, d.T_imu_wrt_vio, d.R_imu_to_vio); RPY, XYZ 를 IMU에서 VIO로 전달 geometry_update_cam_to_imu(d.T_cam_wrt_imu, d.R_cam_to_imu); 카메라의 RPY, XYZ를 IMU로 전달 geometry_get_R_body_t.. 2021. 5. 15.
[ VOXL ] pDDL 데이터링크 기능 확인하기 데이터링크 장착후 voxl의 ip 확인 yocto:/# ifconfig eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 5A:C7:C8:31:0E:C7 inet addr:192.168.168.100 Bcast:0.0.0.0 Mask:255.255.255.0 inet6 addr: fe80::58c7:c8ff:fe31:ec7/64 Scope:Link UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 Metric:1 RX packets:13 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0 TX packets:34 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0 collisions:0 txqueuelen:1000 RX bytes:656 (.. 2021. 4. 25.
[ VOXL ] VIsual Odometry yocto:/# voxl-vision-px4 -o loading our own config file ================================================================= Parameters as loaded from config file: qgc_ip: 192.168.219.182 en_localhost_mavlink_udp 1 en_secondary_qgc: 0 secondary_qgc_ip: 192.168.1.214 qgc_udp_port_number: 14550 localhost_udp_port_number: 14551 en_vio: 1 en_voa: 1 en_send_vio_to_qgc: 0 en_send_voa_to_qgc: 0 en_adsb: 0.. 2021. 4. 18.
[ VOXL ] Camera Calibration 카메라 캘리브레이션은 카메라서버가 동작하거나 voxl-vision-px4가 동작하는 상황에서는 수행되지 않는다. 따라서 프로세스를 중단하거나 카메라를 카메라 서버를 실행하지 않은 상황에서 수행해야 한다. yocto:/# ps yocto:/# ps PID USER TIME COMMAND 1 root 0:02 {systemd} /sbin/init 2 root 0:00 [kthreadd] 3 root 0:00 [ksoftirqd/0] 4 root 0:00 [kworker/0:0] 5 root 0:00 [kworker/0:0H] 6 root 0:00 [kworker/u8:0] 7 root 0:00 [rcu_preempt] 8 root 0:00 [rcu_sched] 9 root 0:00 [rcu_bh] 10 ro.. 2021. 4. 18.
[ VOXL ] Unbrick VOXL의 이미지를 업데이트하다가 Brick이 된 경우자체적으로 해결할 수 없다. 디버그 보드라는 별도의 Extension보드가 필요하다. 디버그 보드를 장착하고 Fastboot 스위치를 On 한 상태에서 부팅을 하면 장비가 Fastboot모드로 부팅이 된다. 아래와 같이 디바이스의 고유번호와 함께 fastboot 모드라고 인식이 되면 Fastboot 스위치를 바로 Off 해야 한다. 그렇지 않으면 잠시후 Fastboot 모드에서 풀려져 버린다. 마치 윈도우에서 부트 매니저가 잠시 떴다가 이후 First 부트모드로 부팅이 들어가는 것과 비슷하다. swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~/workspace/modalai-3-2-0-0.2.0$ sudo fastboot de.. 2021. 4. 17.
[ VOXL ] VOXL Development Kit 확인 보드 확인 swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~$ adb devices List of devices attached 426f88ef device 버전 확인 swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~$ adb shell / # / # / # ls WEBSERVER data flight_controller lost+found proc srv usr bin dev home media run sys var boot dsp lib mnt sbin system vendor build.prop etc lib64 opt sdcard target cache firmware linuxrc persist share tmp / # voxl-version -.. 2021. 4. 9.
[ VOXL ] VOA(Visual Obstacle Avoidance) 의 stereo camera calibration Stereo depth mapping for VOA, on the other hand, is highly sensitive both to the lens parameters as well as the physical mounting of the cameras on the frame. Therefore we do not provide a default calibration file and stereo calibration MUST BE PERFORMED before use. VOA 기능을 사용하기 위해서는 Stereo camera가 반드시 사전에 캘리브레이션 되어야 한다. 현재는 stereo vision camera는 사전에 factory에서 설정되어 있지 않으며 사용자가 해주어야 한다. 캘리브레이션은 기.. 2021. 4. 4.
[ VOXL ] Vision Odometery VOXL Version VOXL App packages version Calibration 이후 각각의 경로에 아래 결과물들이 존재해야 한다. etc/snav/calibration.stereo.xml home/root/.ros/camera_info/left.yaml home/root/.ros/camera_info/right.yaml etc/snav/calibration.downward.xml home/root/.ros/camera_info/downward.yaml 비전 서버를 실행한다. / # voxl-vision-px4 -o loading our own config file ================================================================= Parame.. 2021. 3. 26.
[ VOXL ] 카메라 캘리브레이션 트래킹 카메라 캘리브레이션 과정 체크패턴을 움직이면서 X, Y, Size, Skew가 녹색으로 될 때까지 수행한다. 모두 녹색으로 바뀌면 Calibrate 버튼이 활성화된다. Calibrate 버튼을 누르면 아래와 같이 수행결과를 나타내준다. GUI에서 Save 버튼을 누르면 그 결과가 호스트 PC의 아래 경로에 저장된다. 'Wrote calibration data to ', '/tmp/calibrationdata.tar.gz' 그 결과를 VOXL로 옮기려면 호스트PC에서 아래 명령어를 수행한다. $ ./push_tracking_cal_to_voxl.sh 전송 결과는 VOXL로 보내어지며 아래와 같이 수행된다. 좌우 위아래 과정 좌우 스큐 과정 스테레오 카메라의 캘리브레이션 결과이다. CUSTOM CAL.. 2021. 3. 25.

티스토리툴바