728x90 반응형 엔지니어링/드론55 728x90 반응형 [ PX4 ] SITL OFFBOARD Control 1. PX4 SITL 및 Gazebo 실행 swift@swift-MacBookPro:~/workspace/catkin_ws/src/PX4-Autopilot$ make px4_sitl_default gazebo [0/4] Performing build step for 'sitl_gazebo' ninja: no work to do. [3/4] cd /home/swift/workspace/catkin_ws/src/...n_ws/src/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default SITL ARGS sitl_bin: /home/swift/workspace/catkin_ws/src/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/bin/px4 debugger: none pro.. 2021. 9. 25. [ PX4 SITL ] MAVROS를 이용한 SITL OFFBOARD 제어 본 과정은 'PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션 하는 방법;에서 이어지는 내용이므로, 환경설정 및 SITL 시뮬레이션 수행방법은 아래 과정을 통하여 미리 학습하시기 바랍니다. https://swiftcam.tistory.com/407 PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done B.. swiftcam.tistory.com 환경설정 OS: Ubuntu 20.04 .. 2021. 9. 8. [ PX4 ] 조이스틱으로 PX4 시뮬레이션 조종하기 실제드론은 RC 조종기를 사용하여 조종하지만 시뮬레이션 상황에서는 컴퓨터를 이용하기 때문에 조이스틱을 사용하여 드론을 제어하는 것도 좋은 방법입니다. QGroundControl이 Mavlink와 연동할 때 RC 조종기 대신 Joystick을 이용할 수 있기 때문에 오늘 방법을 살펴보겠습니다. 시뮬레이터를 구성하는 블럭도입니다. PX4는 SITL을 빌드하여 사용합니다. PX4 SITL과 QGC는 14550포트를 이용하여 udp로 연결됩니다. 조이스틱은USB를 통하여 QGC와 연결됩니다. Gazebo와 연결은 TCP 4560으로 연결됩니다. Joystick을 통하여 Mavlink로 메시지를 PX4 SITL로 보내면 SITL은 명령을 수행하고 Mavlink 데이터를 Gazebo에게도 보내어 가상환경에서 상태를.. 2021. 8. 31. PX4와 Mavlink로를 연동하여 군집드론 시뮬레이션하는 방법 이 과정은 px4의 공식문서를 참고해서 작성하였다. https://docs.px4.io/master/en/simulation/multi_vehicle_simulation_gazebo.html Multi-Vehicle Simulation with Gazebo | PX4 User Guide Multi-Vehicle Simulation with Gazebo This topic explains how to simulate multiple UAV vehicles using Gazebo and SITL (Linux only). A different approach is used for simulation with and without ROS. Multiple Vehicle with Gazebo (No ROS) To.. 2021. 8. 23. PX4와 Mavlink를 연동하여 시뮬레이션하는 방법 개발환경 Ubuntu 20.04 ROS noetic PX4_SITL PX4와 Gazebo, MAVLink 연동 다이어그램 mavros 설치 swift@swift-System-Product-Name:~/catkin_ws/src$ sudo apt-get install ros-noetic-mavros [sudo] password for swift: Reading package lists... Done Building dependency tree Reading state information... Done The following package was automatically installed and is no longer required: libllvm11 Use 'sudo apt autoremove' to .. 2021. 8. 22. SWaP-C? 자료를 검색하다가 우연히 만난단어 SWap-C? 구글링해보니 Size, Weight, Power and Cost 라는 단어들의 줄임말이다. 소형, 경량, 저전력, 저비용... 딱 내가 생각한 단어의 느낌이 왔다. 이제 Direction을 정해보자! 2021. 8. 11. [ VOXL ] VOXL-DFS-SERVER 컴파일 완료 voxl-docker 를 최신버전으로 업데이트하고 문제가 해결됨 swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~/git/voxl-dfs-server$ voxl-docker -l | grep "voxl" voxl-cross V1.1 77af6063e492 39 minutes ago 999MB voxl-cross latest 77af6063e492 39 minutes ago 999MB voxl-emulator V1.7 55d4f01b7bcd 7 weeks ago 3.33GB voxl-emulator latest 55d4f01b7bcd 7 weeks ago 3.33GB voxl-hexagon latest 8509f4e31f56 2 months ago 5.24GB voxl-emulat.. 2021. 7. 17. [ VOXL ] 펌웨어 업데이트(ver 0.4.6) 및 세팅 modalai 사이트에 들어가서 voxl_platform_3-3-0-0.4.6-b 버전을 다운로드 받아 설치 설치과정에서 이전 설정데이터를 보존하고 설치할 것인지 아니면 모두 포멧하고 설치할 것인지 묻는데 이번에는 모두 포멧하고 신규로 설치하였음 swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~/workspace$ cd voxl_platform_3-3-0-0.4.6-b/ swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~/workspace/voxl_platform_3-3-0-0.4.6-b$ ll total 24 drwxrwxr-x 4 swift swift 4096 6월 25 03:08 ./ drwxrwxrwx 14 root root 4096 6월 30 00.. 2021. 7. 1. [ VOXL ] 2021.06.12 작업일지 흰색 실선 글상자는는 호스트 PC에서 실행한 결과화면 파란 실선 글상자는 VOXL에서 실행한 결과화면임 VOXL System image 3.2.0 설치 및 voxl-suite 0.3.4 설치 swift@swift-HP-Pavilion-dv6-Notebook-PC:~/workspace/modalai-3-2-0-0.3.4-b$ sudo ./install.sh [sudo] password for swift: [INFO] adb installed [INFO] fastboot installed This process will completely wipe your VOXL Would you like to preserve the /data/ partition which contains things like calib.. 2021. 6. 12. [VOXL] voxl-docker opencv-opencl image build 실행하기 전 voxl-configure-docker을 실행하여 docker 환경을 설정함 voxl에서 script.sh를 매뉴얼로 실행 docker build -t opencv-opencl:base -f Dockerfile.base . docker build -t opencv-opencl:opencv --build-arg opencv_version=$4.2.0 -f Dockerfile.opencv . 2021. 6. 9. 이전 1 2 3 4 5 6 다음
