728x90 반응형 분류 전체보기256 728x90 반응형 Betaflight Revolt 의 SerialRX 연결 FrSky에서 들어오는 입력은 noninverted 된 Serial RX 신호이다. 이 신호를 그대로 SBUS 프로토콜로 변경할 수 없다. inversion 시켜주어야 한다. 외부에서 들어오는 신호를 하드웨어적으로 inversion 시켜주거나 아니면 betaflight 내에서 SerialRX를 inversion 시켜주어야 한다. betaflight를 통하여 하는 방법은 betaflight configurator에서 CLI 명령으로 변경할 수 있다. set serialrx_inverted=on save 참고 https://oscarliang.com/betaflight-cli-explained/ Betaflight CLI Explained - Oscar Liang What is Betaflight CLI? .. 2020. 4. 25. 원유 ETF/ETN 총정리! 요즘 원유 투자에 많은 사람들이 몰려들고 있다. 거래가 활발하고 변동성이 높아 제 2의 비트코인 대박을 꿈꾸며 뛰어 들어오는 사람이 많지만 알지못하고 거래하면 위험성이 높기 때문에 투자 전 원유 거래 종목이 무엇인지 알아보고 한다. 1.원유 먼저 여기서 말하는 투자재인 원유란 무엇인가? 증권사 또는 뉴스를 보면 브렌트유 가격, WTI 가격이 몇 포인트 올랐다 내렸다라며 원유가격의 변동성을 이야기한다. 이들은 국제적으로 거래가 활발하게 이루어지는 세계 3대 석유이다. 1) 두바이유 중동 호르무즈 해협 사우디에서 생산되는 원유이다. 전세계 석유 매장량의 60%가 이 지역에 매설되어 있다. 황 함유랑이 2.04%로 다른 원유에 비해 품질이 다소 떨어지지만 가격이 저렴하며 우리나라 수입의 약 70%을 차지한다... 2020. 4. 25. Betaflight 이클립스 개발환경 설정 - 2 Global Tools paths에 빌드 툴체인 설정 C:\eclipse\GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.12-20190422-1053\bin Environment에 path 설정 Workspace Tool Paths 설정 2. Pack 설치 Packs 화면에서 아래 노란색 순환하는 화살표를 클릭하면 CMSIS package가 업데이트되어야 하는데 아래와 같은 에러가 나면서 실행이 중지되었다. 자세히 보면 자바관련 에러처럼 보이는데 검색을 해보니 xml 의 URL을 가져올 때 https의 프로토콜로 가져오지 않아서 발생하는 문제라는 것을 확인하였다. 따라서 문제의 해결은 아래와 같이 할 수 있다. Window -> Preferences -> C/C++ -> Packages -> Re.. 2020. 4. 15. Betaflight 이클립스 개발환경 설정 - 1 이클립스에서 betaflight를 build하기 위한 개발환경을 설정한다. 나의 시스템 환경은 아래와 같다. 항목 내용 OS Windows 10 Professional Target Board Raceflight Revolt v2(STM32F405RGT6) Debuger SEGGER J-Link 진행과정은 아래 문서를 참고하였다. https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/docs/development/Building%20in%20Eclipse.md betaflight/betaflight Open Source Flight Controller Firmware. Contribute to betaflight/betaflight development by cre.. 2020. 4. 15. ESC 프로토콜 입력: PWM 신호 출력: 모터구동 신호 3상 BLDC 모터 드라이브 IC와 MCU 내장 프로토콜 종류 PWM - Onshot125 oneshot 42 multishot Digital - Dshot, 펄스폭 조절 펄스주기 2000us Standard PWM 1000-2000us 500Hz OneShot125 125-250us 주기 500us 4kHz OneShot42 42-84us MultiShot 5-25us Dshot 16bit 데이터 11bit PWM의 디지털 값, 1bit 텔레메트리, 4bit, CRC 캘리브레이션이 필요없고 디지털 0이면 모터 정지, 2047이면 최대출력임 ProShot 16bit의 Dshot을 4개의 펄스방식으로 표현 각 비트는 0~15까지 표현 2020. 4. 14. Frsky i-Bus 방식 Serial 버스 방식 FS-iA6B 수신기 사용 B 모델이 Serial로 사용이 가능한 모델 output rate 133Hz(7.5ms) ibus 메시지 구조 115200 8N1 32byte 고정 SOF 0x20 0x40 CH1~CH14 unsigned short 짐벌값 하위 12bit ADC 값 0~2047), 상위 4bit 부호값(fail safe 상태표시) checksum 2byte 0xffff에서 배열값을 하나씩 빼나감 oscaliang은 PPM 신호에 대해 자세히 설명되어 있음 failsafe 값 출력? failsafe 오작동할 경우를 대비한 안전장치 FrSky는 값을 바꾸어서 출력해줌 ibus에서는 하위비트는 그대로이고 상위 4bit의 값이 바뀜 PPM에서는 failsafe 전용으로 사용해야.. 2020. 4. 14. STM32CubeIDE에서 C++ 프로젝트 개발하기 STM32는 주로 C 기반을 개발하지만 좋은 라이브러리를 사용할 때는 클래스로 개발된 것들이 많아서 C++을 사용해야 할 때가 있다. 오늘은 확장성 있는 개발을 위해 STM32CubeIDE에서 C++ 프로젝트를 만드는 것을 다루어본다. 원래 STM32CubeIDE는 C/C++을 지원하고 있으니 클래스 사용이 가능하지만 C/C++로 프로젝트를 생성하더라도 컴파일러가 정상적으로 컴파일 되지 않는다. 아래와 같이 STM32 프로젝트로 생성하고, Target Langeuage를 C++로 생성한다. C++로 프로젝트를 생성했지만 파일들은 *.c로 생성된다. 클래스를 만들고 빌드하면 아래와 같이 빌드 에러가 난다. ../Core/Inc/ClassTest.h:11:1: error: unknown type name '.. 2020. 4. 11. GPS 프로토콜 1. GPS 데이터 수신 Ublox 사의 U-center 프로그램 이용 유효하지 않은 데이터와 유효한 데이터가 들어올 때 차이(fixed LED) GPS: M8N NMEA 사용 - 10m GNSS, 패치 안테나 내장형 - Galileo, GLONASS, BeiDou 수신가능 - UART 인터페이스 - NMEA, UBX, RTCM 메시지 프로토콜 사용 가능 - 최대 30Hz, 기본 5Hz, 초기 1Hz UART 설정 Async 9600 8N1 인터럽트 방식 수신 ww.u-blox.com에서 EV S/W 다운로드 소스 코드 작성 UBX Ubox자체로 만들 프로토콜 NMEA는 아스키라서 바로 확인되지만 UBX는 binary라서 바로 확인안됨 같은 메시지는 길이가 같음 메시지 길이가 짧고 파싱이 쉽다 IOC에서.. 2020. 4. 4. 21대 국회의원 선거제의 달라진 점 오늘부터 공식적인 선거활동이 시작되면서 여기저기 후보의 플랭카드가 걸려있다. 그동안 뉴스에서 연동형 비례대표제, 위성정당 이런말들을 자주들었지만 정확하게 알지 못해서 정리해보았다. 먼저 우리나라에서 그 동안 시행해왔던 선거방식은 소선거구제와 비례대표제 방식을 사용하였다. 4년전 선거를 하신 분들은 기억하시겠지만 투표을 두번했다. 처음 것은 지역구 의원을 선출하는 투표, 두번째는 어느 정당을 지지할 것인지 투표했다. 여기서 지역구 의원을 선출하는 방식을 소선거구제 방식으로 한 것이다. 소선거구제는 지역의 크기에 따라 선출인원을 배분할 수 있는데 소선거구제는 한지역에 다수 득표자 한명만 당선이 되는 것이다. 다수 득표자 외에는 기회가 없기 때문에 독식할수 밖에 없다는 단점이 있지만 간단하고 비용이 많이 들지.. 2020. 4. 2. 미국주식 이해하기 1. 주식기초 용어 EPS(Earning per Share) - 주당순이익, 순이익을 주식수로 나눔 Market Cap(시가총액) - 주식수를 주가와 곱한 총 금액 Price(주가) - 시가총액을 주식수로 나눔 PE(Price to Earning) - 주가를 주당순이익(EPS)으로 나누어줌 또는 시가총액을 주식수로 나눈 것 - 주가가 순이익의 몇 배수인지 알수 있는 지표 - PE가 낮다고 무조건 싼주식이니 사도된다고 판단하면 안됨, 성장성을 고려해야 함 PEG(PE to Growth) - PE에 성장성을 고려한 것, 성장성이 높을 수록 PEG는 낮은 값을 가지게 됨 PCF(Price to Cash Flow) - 시가총액을 현금흐름으로 나눈 것 PS(Price to Sales) - 시가총액을 매출액으로 나.. 2020. 4. 2. 이전 1 ··· 15 16 17 18 19 20 21 ··· 26 다음
