728x90 반응형 분류 전체보기263 728x90 반응형 Betaflight 이클립스 개발환경 설정 - 1 이클립스에서 betaflight를 build하기 위한 개발환경을 설정한다. 나의 시스템 환경은 아래와 같다. 항목 내용 OS Windows 10 Professional Target Board Raceflight Revolt v2(STM32F405RGT6) Debuger SEGGER J-Link 진행과정은 아래 문서를 참고하였다. https://github.com/betaflight/betaflight/blob/master/docs/development/Building%20in%20Eclipse.md betaflight/betaflight Open Source Flight Controller Firmware. Contribute to betaflight/betaflight development by cre.. 2020. 4. 15. ESC 프로토콜 입력: PWM 신호 출력: 모터구동 신호 3상 BLDC 모터 드라이브 IC와 MCU 내장 프로토콜 종류 PWM - Onshot125 oneshot 42 multishot Digital - Dshot, 펄스폭 조절 펄스주기 2000us Standard PWM 1000-2000us 500Hz OneShot125 125-250us 주기 500us 4kHz OneShot42 42-84us MultiShot 5-25us Dshot 16bit 데이터 11bit PWM의 디지털 값, 1bit 텔레메트리, 4bit, CRC 캘리브레이션이 필요없고 디지털 0이면 모터 정지, 2047이면 최대출력임 ProShot 16bit의 Dshot을 4개의 펄스방식으로 표현 각 비트는 0~15까지 표현 2020. 4. 14. Frsky i-Bus 방식 Serial 버스 방식 FS-iA6B 수신기 사용 B 모델이 Serial로 사용이 가능한 모델 output rate 133Hz(7.5ms) ibus 메시지 구조 115200 8N1 32byte 고정 SOF 0x20 0x40 CH1~CH14 unsigned short 짐벌값 하위 12bit ADC 값 0~2047), 상위 4bit 부호값(fail safe 상태표시) checksum 2byte 0xffff에서 배열값을 하나씩 빼나감 oscaliang은 PPM 신호에 대해 자세히 설명되어 있음 failsafe 값 출력? failsafe 오작동할 경우를 대비한 안전장치 FrSky는 값을 바꾸어서 출력해줌 ibus에서는 하위비트는 그대로이고 상위 4bit의 값이 바뀜 PPM에서는 failsafe 전용으로 사용해야.. 2020. 4. 14. STM32CubeIDE에서 C++ 프로젝트 개발하기 STM32는 주로 C 기반을 개발하지만 좋은 라이브러리를 사용할 때는 클래스로 개발된 것들이 많아서 C++을 사용해야 할 때가 있다. 오늘은 확장성 있는 개발을 위해 STM32CubeIDE에서 C++ 프로젝트를 만드는 것을 다루어본다. 원래 STM32CubeIDE는 C/C++을 지원하고 있으니 클래스 사용이 가능하지만 C/C++로 프로젝트를 생성하더라도 컴파일러가 정상적으로 컴파일 되지 않는다. 아래와 같이 STM32 프로젝트로 생성하고, Target Langeuage를 C++로 생성한다. C++로 프로젝트를 생성했지만 파일들은 *.c로 생성된다. 클래스를 만들고 빌드하면 아래와 같이 빌드 에러가 난다. ../Core/Inc/ClassTest.h:11:1: error: unknown type name '.. 2020. 4. 11. GPS 프로토콜 1. GPS 데이터 수신 Ublox 사의 U-center 프로그램 이용 유효하지 않은 데이터와 유효한 데이터가 들어올 때 차이(fixed LED) GPS: M8N NMEA 사용 - 10m GNSS, 패치 안테나 내장형 - Galileo, GLONASS, BeiDou 수신가능 - UART 인터페이스 - NMEA, UBX, RTCM 메시지 프로토콜 사용 가능 - 최대 30Hz, 기본 5Hz, 초기 1Hz UART 설정 Async 9600 8N1 인터럽트 방식 수신 ww.u-blox.com에서 EV S/W 다운로드 소스 코드 작성 UBX Ubox자체로 만들 프로토콜 NMEA는 아스키라서 바로 확인되지만 UBX는 binary라서 바로 확인안됨 같은 메시지는 길이가 같음 메시지 길이가 짧고 파싱이 쉽다 IOC에서.. 2020. 4. 4. 21대 국회의원 선거제의 달라진 점 오늘부터 공식적인 선거활동이 시작되면서 여기저기 후보의 플랭카드가 걸려있다. 그동안 뉴스에서 연동형 비례대표제, 위성정당 이런말들을 자주들었지만 정확하게 알지 못해서 정리해보았다. 먼저 우리나라에서 그 동안 시행해왔던 선거방식은 소선거구제와 비례대표제 방식을 사용하였다. 4년전 선거를 하신 분들은 기억하시겠지만 투표을 두번했다. 처음 것은 지역구 의원을 선출하는 투표, 두번째는 어느 정당을 지지할 것인지 투표했다. 여기서 지역구 의원을 선출하는 방식을 소선거구제 방식으로 한 것이다. 소선거구제는 지역의 크기에 따라 선출인원을 배분할 수 있는데 소선거구제는 한지역에 다수 득표자 한명만 당선이 되는 것이다. 다수 득표자 외에는 기회가 없기 때문에 독식할수 밖에 없다는 단점이 있지만 간단하고 비용이 많이 들지.. 2020. 4. 2. 미국주식 이해하기 1. 주식기초 용어 EPS(Earning per Share) - 주당순이익, 순이익을 주식수로 나눔 Market Cap(시가총액) - 주식수를 주가와 곱한 총 금액 Price(주가) - 시가총액을 주식수로 나눔 PE(Price to Earning) - 주가를 주당순이익(EPS)으로 나누어줌 또는 시가총액을 주식수로 나눈 것 - 주가가 순이익의 몇 배수인지 알수 있는 지표 - PE가 낮다고 무조건 싼주식이니 사도된다고 판단하면 안됨, 성장성을 고려해야 함 PEG(PE to Growth) - PE에 성장성을 고려한 것, 성장성이 높을 수록 PEG는 낮은 값을 가지게 됨 PCF(Price to Cash Flow) - 시가총액을 현금흐름으로 나눈 것 PS(Price to Sales) - 시가총액을 매출액으로 나.. 2020. 4. 2. 자녀에게 미국주식 선물하기 아이들의 용돈을 미국주식에 투자하기로 했다. 용돈을 은행에 넣어두는 것보다는 미국 주식에 넣었다가 나중에 선물로 주식을 주고 싶어서다. 뭐 내려가면 어때? 오래 묻어두면 되지... 아이들이 어른될 때까지.. 그리고 배당 나오면 저축해두면 되고... 주식은 아이들이 좋아하는 주식을 사주고 싶다. 무엇보다 아이들이 좋아하는 주식이면 관심을 갖고 보게 될거다. 그러면서 자연스럽게 경제활동에 관심을 갖게되지 않을까? 우리 아이들에 추천해줄만한 주식 몇가지를 골라봤다. 선택은 본인들에게 하게 하겠지만... 1. 구글 구글로 치면 나오지 않는다. 상장된 주식이름은 Alphabet이다. 현재가 1,154$ 영어를 잘하고 싶은 우리 첫째딸에게 추천해주고 싶다. 구글과 같은 글로벌 기업을 보면서 꿈을 키워나갔으면 좋겠다.. 2020. 4. 1. 쿼터니언 (Quaternions) 오일러 각도변환의 오류를 해결하기 위한 쿼터니언 변환관련 자료들 모음입니다. 오일러 각도 변환을 사용할 때 발생하는 Gimbal Lock 문제를 시각화해서 표현한 참고자료입니다. https://www.youtube.com/watch?v=zc8b2Jo7mno 쿼터니언 변환에 대한 이해를 돕기 위한 자료입니다. Quaternion https://www.3dgep.com/understanding-quaternions/ Understanding Quaternions Quaternions are used to represent an orientation in 3D space. This article attempts to demystify the complexities of quaternions. www.3dgep.. 2020. 3. 29. 현대화폐이론(Modern Monetary Theory) 며칠전 미국이 무제한 양적완화의 카드를 내걸고 나왔다. 미국이 말하는 무제한 양적완화는 부도위기에 있는 기업의 채무 및 국채발행, 실업 급여의 재정 확충등으로 쓰여진다. 심각한 부채로 인한 파산 위기에 놓여있던 보잉사는 이번 정부의 국채 발행으로 기사회생하게 되었다. 뿐만아니라 위험등급이 높은 투자회사들도 신용도 상관없이 모두 국채를 발행해주겠다고 했으니 전무후무한 파격적인 정책이다. 그동안 미국과 중국의 무역전쟁, 사우디와 미국의 오일사태에 이어 코로나 바이러스로 인한 금융위기와 경제침체에 연일 주가가 급락했으나 세계 여러나라의 양적 완화 정책으로 공포감이 조금씩 해소되는 듯하다. 우리나라도 무제한 양적완화를 하겠다고 한국은행이 발표했다. 무제한 양적완화라고해서 아무곳에나 돈을 푸는 것이 아니다. 대부.. 2020. 3. 27. 이전 1 ··· 16 17 18 19 20 21 22 ··· 27 다음
