[ VOXL ] Visual Odometry Function
Local Frame : 부팅시 드론의 포지션, 자세 Body Frame : 드론의 무게 중심 포지션, 자세 fixed Frame : Apriltag와 같이 고정된 사물 기준의 포지션, 자세 // copy out position & rotation, camera and imu relation, send into geometry module geometry_update_imu_to_vio(d.timestamp_ns, d.T_imu_wrt_vio, d.R_imu_to_vio); RPY, XYZ 를 IMU에서 VIO로 전달 geometry_update_cam_to_imu(d.T_cam_wrt_imu, d.R_cam_to_imu); 카메라의 RPY, XYZ를 IMU로 전달 geometry_get_R_body_t..
2021. 5. 15.
