Hello, World!

본문 바로가기

경제적 자유를 얻는 그날까지

최근에 작성된 글 게시

[ PX4 ] SITL(Software-in-the-loop) with MATLAB Simulink 1. PX4 펌웨어 PX4 펌웨어 다운로드$ git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git$ cd PX4-Autopilot/$ git checkout v1.14.0 -f$ git log$ git submodule update --init --recursive 펌웨어 빌드$ make px4_sitl_default 2. Simulink Hardware 설정 2. QGC 설정 3. Simulation 실행 1) JMAVSIM- 시리얼포트는 dmesg로 사전에 어디로 연결되어 있는지 확인하여 명령어를 입력한다. $ ./Tools/simulation/jmavsim/jmavsim_run.sh -q -s -d /dev/ttyAC.. 2024.10.20
[ PX4 ] HITL ( Hardware In-The Loop Simulation ) HITL은 SW가 개발되면 하드웨어에 직접 포팅하여 시뮬레이션 환경에서 그 기능을 검증하는 과정으로 야외 기능시험 이전의 모든 시험을 진행하는 과정이다. 야외에서 수행할 수 없는 환경도 시뮬레이션상에서 진행이 가능하므로 가장 많은 시험이 가능한 단계라고 생각한다. SITL과 다른 점은 SW가 하드웨어에서 직접 운영된다는 것이다. PX4 HITL의 환경은 아래와 같이 구성된다. PX4 HITL은 PX4 Controller가 포함된 펌웨어가 올라가는 하드웨어이다. 본인은 CubeOrange를 사용하기로 하고 여기에 PX4 HITL 펌웨어를 올린다. 다만 펌웨어를 올릴때 HITL 모드로 한다. 일반 펌웨어와 다른 점은 실제 하드웨어 센서와 구동기를 사용하지 않고 시뮬레이션 환경에서 구성된 가상의 센서와 구동.. 2024.10.10
선자령 백패킹 오늘은 추석 마지막 연휴 아이들과 함께 오늘부터 이틀간의 선자령 백패킹을 계획했다. 3명이서 각자 배낭을 짊어지기로 하고 아이들은 되도록 가벼운 옷이나 침낭을 넣어주기로 했다. 짐을 정리하고 무게가 무거운지 확인해봤다. 막내는 자기가 메는 가방이 가벼워서 기분이 좋다. 이렇게 춤을 추고 있다. 며칠동안 차량이 어느정도 정체가 되는지 확인해보니 아침 일찍 출발하는 걸이 가장 좋을 것 같다. 오늘은 모든 준비를 끝내고 7시 출발했다. 이전에 은진이와는 굴업도를 갔다왔고 재밌었던 기억이 있어서 은진이는 흔쾌히 동참한다고 했다. 의진이는 한번도 백패킹을 해본적이 없어서 지난 금요일 아빠와 한께 조비산을 둘이서 다녀왔다. 올라가는 사람들이 없자 무섭다고 그리고 누나가 없으니 심심하다고 하긴 했으나 갔다와서는 곧잘.. 2024.09.19
티스토리에서 수식입력하기(MathJax) MathJax는 Latex 기반으로 티스토리에서 수식을 입력할 수 있는 인터페이스이다. 사용방법은 간단한 스크립트만 HTML 헤더에 적용해주면 사용이 가능하다. 다른 수식입력기를 HTML 편집모드에서만 가능하지만 아래 수식입력기는 일반 글쓰기 모드에서도 직접 입력이 가능하다. 1. 티스토리 설정 방법블로그 관리 → 꾸미기 → 스킨편집 → 오른쪽 상단의 HTML 편집으로 들어간다.아래와 같이 다음부분에 코드를 삽입해준다.HTML 편집을 저장한다. 삽입코드 2. 수식 사용하기일반 텍스트모드에서 수식 블럭을 입력한다.$$ \frac{n!}{k!(n-k)!} = \binom{n}{k} $$미리보기를 통해 보면 아래와 같이 변환된 수식을 확인할 수 있다.$$ \frac{n!}{k!(n-k)!} = .. 2024.07.21
공부의 신 강성태 66일의 공부법 습관은 천재가 아닌 평범한 사람들이 큰 꿈을 현실로 만드는 방법 습관을 만드는 법칙밥먹고 약먹는 것처럼 일상적인 습관에 새로운 습관을 붙이면 쉽게 습관화할 수 있다.공부는 모르는 것을 알아가는 과정인데 많은 학생들이 내가 모르는 부분과 아는 부분을 구분하지 못한채 공부를 하고 있다. 배운 것을 보지않고 적어보거나 다른 사람에게 가르쳐보면 구분할 수 있다.집에 오자마자 한다. 이렇게 습관화한다.무리한 계획을 세우면 오히려 계획을 어기는 게 습관이 되어 버릴수 있다. 습관은 작게 시작해서 크게 키우는 것이다. 꾸준히 하는 과정에서 보람과 성취를 느끼고 매일 실천하면서 조금씩 늘려가라.공부하기로 마음먹었다면 애당초 참을 일을 만들지 않는 것이 좋다. 아침에 일어나 온갖 일을 다 처리한 후 공부를 시작한다면 .. 2024.06.08
SwiftF4 FC 개발 프로젝트 (1) - 프로젝트 생성 및 디버그 환경 설정 swiftF4는 STM32F411CEU6 기반의 FC를 개발하는 프로젝트입니다. 하드웨어는 ATK-minifly 제품을 이용하고, 펌웨어는 Bitcraze사에서 나온 오픈소스 펌웨어 Crazyfile를 하드웨어에 맞도록 이식하여 개발할 예정입니다. 본 프로젝트를 하는 이유는 아래와 같습니다. 1) Crazyfile 기반의 오픈소스 펌웨어와 생태계 이해 2) 하드웨어에 맞는 이식성 3) 하드웨어 확장에 대한 개발 프로젝트 수행 본 프로젝트에서 나온 하드웨어에 대한 자료는 아래를 참고하면 됩니다. https://ko.aliexpress.com/item/1005006306684091.html?gatewayAdapt=glo2kor 117085.0₩ 5% OFF|오픈 소스 쿼드콥터 미니플라이 UAV 비행 제어, .. 2024.03.16
[세계사] 프랑스 프랑스 사람들은 토론 좋아함 논쟁 혁명가 데카르트 영향 경험보다 이성중시 - 영구히 변하지 않는 절대적인 것 탐구, 합리주의 ㅌ철학 -> 계몽사상 -> 프랑스 혁명 -> 에스프리 프랑스인 국민성 에스프리 - 강한 개성과 자기주장 사메세갈 - 다른 것에 관심없음 프랑스 다양한 요리법 - 여러가지 채소 해산물등 고급 포도주를 사용한 요리> 오븐에 구운 요리>기름에 볶은 요리 > 냄비에 끓인 요리 양념, 소스 문화 식사 순서 1. 전채(에피타이저) 2. 본식(고기나 생선) 3. 치즈 4. 후식 여유롭게 식사하고 즐기는 것을 좋아함 프랑스 포도주는 최고 맛 색 향 눕혀서 보관해야 프랑스가 고급요리로 유명해진 것은 프랑스 대혁명으로 갈곳을 잃은 고급궁중요리사들이 식당으로 나와 전파하면서 앵겔지수 높음 마리 앙투아.. 2024.03.02
딤채 김치냉장고 소리 경고 숫자 3 에러코드 문제 및 해결 잘 사용하던 김치냉장고에서 갑자기 삑~ 삑~ 삑하던 소리가 울린다. 김치냉장고가 격벽과 중문사이 있음에도 불구하고 소리가 자주 울렸다. 그리고 밤에 잘 때도 수시로 울리는 바람에 잠을 깬적이 여러번이다. 알람은 끌 수나 있지만 이 소리는 훨씬 더 선명하게 들리는데다가 끌수도 없다. 에러 때문에 생기는 소리여서 그런지 끌 수도 없다. AS 센터에 문의를 해서 수리하는데도 출장비용까지 합쳐서 약 20만원이 든다고 했다. 김치냉장고를 그냥 중고로 다시 사도 될 가격이다. 인터넷에 검색을 해보니 숫자 3은 디스플레이 오류라고 이야기한다. 전면에 있는 디스플레이를 분해했다가 다시 연결하면 쉽게 해결된다고 하는데 여러번 시도해봤지만 우리집 김치냉장고에는 해당이 안되는 이야기다. 케이블을 뽑아도 소리가 계속 나는 것.. 2024.02.22
[STM32] VSCode에서 CrazyFlie 펌웨어 디버깅하기 VSCode에서 디버깅 환경을 구축하는 것은 아래 내용을 참고하면 된다. https://swiftcam.tistory.com/668 기본적으로 VScode를 최신버전으로 설치하고 나서, arm-none-eabi 툴체인과 gdb 디버거를 설치한다. 나는 기존에 사용하던 Jlink 기반의 gdb 디버거를 사용한다. 해당 내용은 bitcraze.io 홈페이지나 나와 있으나 여러가지 불필요한 부분을 제외하고 ubuntu 환경에서 디버그 동작이 가능한 과정을 확인해본다. 아래 bitcraze.io의 내용을 참고 하였다. https://www.bitcraze.io/documentation/repository/crazyflie-firmware/master/development/openocd_gdb_debugging/.. 2023.12.31
GIT 명령어를 사용하여 remote에 프로젝트 업로드 1. 프로젝트 폴더를 git local로 생성 $ git init 결과 hint: Using 'master' as the name for the initial branch. This default branch name hint: is subject to change. To configure the initial branch name to use in all hint: of your new repositories, which will suppress this warning, call: hint: hint: git config --global init.defaultBranch hint: hint: Names commonly chosen instead of 'master' are 'main', 'trunk' .. 2023.12.30

인기글 게시

스마트스토어 게시글

관심분야 게시글

경제컨텐츠

독서 게시글

티스토리툴바